[发明专利]伺服驱动装置及伺服控制系统

权利要求书

1.一种伺服驱动装置，其特征在于，包括：

电源模块、处理模块以及编码接口模块，所述电源模块的输出端分别连接所述处理模块和所述编码接口模块的电源输入端，进而为所述处理模块和所述编码接口模块提供电源；

所述编码接口模块至少包括第一位置反馈接口单元、第二位置反馈接口单元以及电源接口单元；

所述第一位置反馈接口单元的输出端连接所述处理模块，用于获取增量式编码器的编码数据并将所述编码数据进行相应处理后传递给所述处理模块；

所述第二位置反馈接口单元的输出端连接所述处理模块，用于获取绝对值编码器的编码数据并将所述编码数据进行相应处理后传递给所述处理模块；

所述电源接口单元的输入端连接所述电源模块的输出端，并根据配置参数选择性地为所述第一位置反馈接口单元或者所述第二位置反馈接口单元所连接的外部编码器提供工作电压。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动装置，其特征在于，

所述处理模块包括FPGA单元，所述FPGA单元的电源输入端连接所述电源模块的输出端；

所述第一位置反馈接口单元和所述第二位置反馈接口单元的输出端分别连接所述FPGA单元的输入输出端。

3.根据权利要求2所述的伺服驱动装置，其特征在于，

所述第一位置反馈接口单元包括正弦波增量式编码器接口电路；

所述正弦波增量式编码器接口电路包括第一运算放大器、第二运算放大器以及ADC模数转换器；

所述第一运算放大器和所述第二运算放大器的输出端分别连接所述ADC模数转换器的输入端，所述ADC模数转换器的输出端连接所述FPGA单元的输入输出端；

其中，外部正弦波增量式编码器的SIN差分信号通过所述第一运算放大器转换后成为SIN单端信号传送至所述ADC模数转换器进行处理并得到相应的SIN信号，外部正弦波增量式编码器的COS差分信号通过所述第二运算放大器转换后成为COS单端信号传送至所述ADC模数转换器进行处理并得到相应的COS信号，并且，所述SIN信号和所述COS信号最终传递至所述FPGA单元进行相应处理。

4.根据权利要求3所述的伺服驱动装置，其特征在于，

所述第一位置反馈接口单元还包括TTL增量式编码器接口电路；

所述TTL增量式编码器接口电路复用所述正弦波增量式编码器接口电路的所述第一运算放大器和所述第二运算放大器，并进一步包括第一比较器、第二比较器以及第三比较器；

所述第一比较器、所述第二比较器以及所述第三比较器的输出端分别连接所述FPGA单元的输入输出端，并且，所述第一比较器的一输入端连接第一运算放大器的输出端、另一输入端连接参考电压，所述第二比较器的一输入端连接第二运算放大器的输出端、另一输入端连接参考电压；

外部TTL增量式编码器的A相差分信号经第一运算放大器转换后成为A相单端信号，在所述第一比较器的作用下，所述A相单端信号与参考电压比较后得到A相信号，外部TTL增量式编码器的B相差分信号经第二运算放大器转换后成为B相单端信号，在所述第二比较器的作用下，所述B相单端信号与参考电压比较后得到B相信号，外部TTL增量式编码器的Z相差分信号经所述第三比较器转换后直接得到Z相信号，并且，所述A相信号、B相信号以及Z相信号最终传递至所述FPGA单元进行相应处理。

5.根据权利要求4所述的伺服驱动装置，其特征在于，

所述第二位置反馈接口单元包括绝对值编码器接口电路；

所述绝对值编码器接口电路包括RS485收发器和RS485发送器，其中，所述RS485收发器的一端连接所述FPGA单元的输入输出端，所述RS485发送器的输入端连接所述FPGA单元的输入输出端；

外部绝对值编码器的DATA差分信号经所述RS485收发器转换成DATA单端信号，所述DATA单端信号传递至所述FPGA单元进行相应处理，并且，所述FPGA单元将CLOCK单端信号经RS485发送器转换成CLOCK差分信号、并将DATA单端信号经所述RS485收发器转换成DATA差分信号后传递至外部绝对值编码器进行相应处理。

6.根据权利要求5所述的伺服驱动装置，其特征在于，

所述电源接口单元根据所述第一位置反馈接口单元或者所述第二位置反馈接口单元所连接的外部编码器类型选择性地为外部编码器提供第一工作电压或者第二工作电压。