[发明专利]远程手术规划与导航系统

权利要求书

1.一种远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述远程手术规划与导航系统包括：

医学图像后处理子系统，其和多个医学成像设备连接，用于对医学图像进行后处理；

多模图像融合子系统，其和所述医学图像后处理子系统连接，用于对病人的多模图像进行融合，并进行三维重建与可视化处理；

医学图像管理子系统，其和所述多模图像融合子系统连接，用于对病人的医学图像进行储存和管理，并建立病人的个人档案；

手术规划子系统，其和所述医学图像管理子系统连接，用于提供术前手术模拟和规划；

手术导航子系统，其和所述医学图像管理子系统及所述手术规划子系统分别连接，用于对手术进行导航；及

远程会诊子系统，其设置于所述医学图像后处理子系统和医学成像设备之间，用于手术医生与成像医生进行远程协作与会诊。

2.如权利要求1所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述医学图像后处理子系统对医学图像进行后处理包括对所述医学图像进行图像分割、图像增强、三维重建和可视化。

3.如权利要求2所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，对所述医学图像进行图像分割包括自动、半自动或手工分割。

4.如权利要求1所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述多模图像融合子系统采用半自动配准方式对病人的多个模态的医学图像进行融合。

5.如权利要求1所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述多模图像融合子系统在不同模态的医学图像中分别选择一一对应的清晰的解剖标志点，并采用点集到点集的配准算法进行配准。

6.如权利要求1所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述医学图像管理子系统对病人的医学图像进行储存与管理包括设置医生访问病人档案及访问档案中的图像范围的权限。

7.如权利要求1所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述手术规划子系统供手术医生在经三维可视化的病人图像数据上进行模拟手术全过程，并规划手术器械的运动路径。

8.如权利要求1所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述手术导航子系统集成有对病人图像数据进行标定的定位仪，所述定位仪跟踪手术器械的位置和方向信息，并通过屏幕显示置于同一坐标系中的虚拟手术器械。

9.如权利要求1所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述手术导航子系统提供现场模式和远程模式两种手术导航模式；所述现场模式经由医生现场通过手眼协调进行手术导航操作；所述远程模式由医生操纵遥控臂来控制机械臂夹持手术器械完成手术。

10.如权利要求1所述的远程手术规划与导航系统，其特征在于，所述医学图像后处理子系统和医学成像设备之间、所述多模图像融合子系统和所述医学图像后处理子系统之间、所述医学图像管理子系统和所述多模图像融合子系统之间、所述手术规划子系统和所述医学图像管理子系统之间、所述手术导航子系统和所述医学图像管理子系统之间、所述手术导航子系统和所述手术规划子系统之间、所述远程会诊子系统和所述医学图像后处理子系统之间及所述远程会诊子系统和医学成像设备之间均通过网络实现连接。