[发明专利]驾驶辅助装置和方法、碰撞预测装置和方法以及通知装置和方法

说明书

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置和方法、碰撞预测装置和方法以及通知装置和方法。

背景技术

以往，作为与驾驶辅助装置和方法、碰撞预测装置和方法以及通知装置和方法相关联的技术，已知有例如日本特开2008-308024号公报所记载那样基于车辆与物体的碰撞可能性来减轻碰撞的影响的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-308024号公报

发明内容

发明要解决的课题

相对于上述现有技术而言，发明人开发出了如下技术：基于车辆到达车辆的行进路径与物体的行进路径交叉的地点为止的第1到达时间和物体到达该交叉地点为止的第2到达时间来进行驾驶辅助、碰撞预测或通知。第1到达时间是从车辆到交叉地点为止的距离除以车辆的速度而得到的值，第2到达时间是从物体到交叉地点为止的距离除以物体的速度而得到的值。

然而，在进行驾驶辅助、碰撞预测或通知时，例如，要求执行与停止状态、从停止状态向并行状态的变更、或者向横渡状态的变更等物体的各种活动相应的动作。但是，在使用所述到达时间的情况下，可预想到，在物体的速度几乎为零的状态下，无法合适地掌握物体的各种活动，无法或者难以在不给驾驶员带来违和感的情况下执行与物体的活动相应的动作。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够在不给驾驶员带来违和感的情况下执行与物体的活动相应的驾驶辅助、碰撞预测或通知的驾驶辅助装置和方法、碰撞预测装置和方法以及通知装置和方法。

用于解决课题的手段

本发明的驾驶辅助装置具备：接近度算出部，其基于车辆和物体的移动状态来算出在车辆行进方向上的第1接近度，并且基于车辆与物体的相对速度来算出与车辆行进方向交叉的方向上的第2接近度；和驾驶辅助控制部，其基于第1接近度和第2接近度来控制驾驶辅助的执行。

根据这样的驾驶辅助装置，基于根据车辆与物体的相对速度而算出的与车辆行进方向交叉的方向上的第2接近度来执行驾驶辅助。由此，即使在如所述那样物体的速度几乎为零的状态下，也能够掌握物体的活动。因此，能够合适地掌握物体的各种活动，能够在不给驾驶员带来违和感的情况下执行与物体的活动相应的驾驶辅助。

另外，第2接近度可以是基于车辆与物体在与车辆行进方向交叉的方向上的相对距离、和车辆与物体的相对速度而算出的值。

另外，第2接近度可以是车辆与物体在与车辆行进方向交叉的方向上的相对距离除以车辆与物体的相对速度而得到的值。

另外，第1接近度可以是车辆与物体在车辆行进方向上的相对距离除以车辆与物体的相对速度而得到的值。

另外，第1接近度可以是车辆与物体的相对距离除以车辆与物体的相对速度而得到的相对接近度的车辆行进方向上的分量值，第2接近度可以是相对接近度的与车辆行进方向交叉的方向上的分量值。

另外，第1接近度可以是车辆到达车辆的行进路径与物体的行进路径交叉的地点为止的时间。

另外，第1接近度可以是基于车辆与物体的相对距离、相对速度、相对加速度或相对急动度中的至少1方而求出的值。

另外，驾驶辅助控制部可以将第1接近度和第2接近度应用于预先设定的映射来控制驾驶辅助的执行。

另外，驾驶辅助控制部可以基于第1接近度、第2接近度以及风险来控制驾驶辅助的执行，所述风险基于车辆与物体的相对距离、相对速度、相对加速度以及相对急动度中的至少1方而求出。

另外，驾驶辅助控制部可以将第1接近度、第2接近度以及风险应用于预先设定的映射来控制驾驶辅助的执行。

另外，驾驶辅助控制部可以基于第1接近度和第2接近度来推定使车辆的速度或加速度变化的特定的驾驶操作的操作定时。

另外，驾驶辅助控制部可以基于第1接近度、第2接近度以及风险来推定使车辆的速度或加速度变化的特定的驾驶操作的操作定时。

另外，驾驶辅助控制部可以基于特定的驾驶操作的操作定时或操作量来控制驾驶辅助的执行。特定的驾驶操作可以是加速器操作或制动器操作，也可以是加速器断开操作或制动器接通操作。另外，特定的驾驶操作也可以是预先指定的加速器断开操作量或制动器操作量。

本发明的驾驶辅助方法，包括：算出车辆相对于物体在车辆行进方向上的第1接近度，并且基于车辆与物体的相对速度来算出与车辆行进方向交叉的方向上的第2接近度；和基于第1接近度和第2接近度，来控制驾驶辅助的执行。