[发明专利]车辆的行驶轨迹控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的行驶轨迹控制装置，更详细而言涉及通过以使转向轮的转向角成为目标转向角的方式进行控制来使车辆沿着目标轨迹(目标行驶路线)行驶的车辆的行驶轨迹控制装置。

背景技术

在具备能够变更与方向盘那样的转向输入单元的转向操作位置相对的转向轮的转向角的关系的转向角可变装置的车辆中，已知有通过以使转向轮的转向角成为目标转向角的方式进行控制来控制车辆的行驶的行驶控制装置。作为行驶控制装置的一种，提出了各种的、通过计算用于使车辆沿着目标行驶路线行驶的转向轮的目标转向角并将转向轮的转向角控制为目标转向角而使车辆沿着目标行驶路线行驶的行驶轨迹控制装置。

例如下述的专利文献1中记载了如下构成的行驶轨迹控制装置：为了可靠且准确地进行转向轮的转向角的控制，通过转向角可变装置与转向辅助力产生装置的协调控制而将转向轮的转向角控制为目标转向角。

专利文献1：日本特开2011-31770号公报

发明内容

〔发明要解决的课题〕

在行驶轨迹控制中，当为了提高基于行驶轨迹控制的车辆的行驶车道维持性能而较高地设定车辆对目标轨迹的追随性时，驾驶员的转向操作难以反映到转向轮的转向角中，因此驾驶员的转向的超控性恶化。即，即便驾驶员基于自身的意图进行转向操作，车辆也难以进行与之对应的动作，因此驾驶员会感觉到不适，或者难以遵照驾驶员的希望而使车辆行驶。

反之，为了确保驾驶员的转向的超控性，当较低地设定车辆对目标轨迹的追随性时，基于行驶轨迹控制的车辆的行驶车道维持性能下降，因此难以使车辆可靠地沿着目标轨迹行驶。

尤其是在通过转向角可变装置与转向辅助力产生装置的协调控制而将转向轮的转向角控制成目标转向角时，转向辅助力也以使转向轮的转向角成为目标转向角的方式被控制。因此，上述的问题在通过转向角可变装置与转向辅助力产生装置的协调控制而将转向轮的转向角控制成目标转向角时特别显著。

另外，在驾驶员的驾驶技能高时，以使车辆适当地沿着行驶车道行驶的方式进行基于驾驶员的转向操作，因此用于使车辆沿着行驶车道行驶所需的转向轮的转向角的控制量可以减小。由此，车辆对目标轨迹的追随性可以不较高地设定。

相对于此，在驾驶员的驾驶技能低时，驾驶员的转向操作未必以使车辆适当地沿着行驶车道行驶的方式进行，因此用于使车辆沿着行驶车道行驶所需的转向轮的转向角的控制量增大。由此，为了使车辆沿着目标轨迹行驶而需要较高地设定车辆对目标轨迹的追随性。

然而，在以往的行驶轨迹控制装置中，车辆对目标轨迹的追随性恒定，因此无法消除驾驶员的转向的超控性的要求、由驾驶员的驾驶技能的差异引起的问题。

本发明鉴于通过计算用于使车辆沿着目标行驶路线行驶的转向轮的目标转向角并将转向轮的转向角控制成目标转向角而使车辆沿着目标行驶路线行驶的以往的行驶轨迹控制装置中的上述那样的问题而作出。并且，本发明的主要课题在于，即使转向的超控性的要求、驾驶技能根据驾驶员而存在差异，也不会使驾驶员感觉到不适而使车辆沿着目标轨迹行驶。

〔用于解决课题的方案及发明效果〕

根据本发明，上述的主要课题通过如下的车辆的行驶轨迹控制装置来实现：一种车辆的行驶轨迹控制装置，计算用于以追随目标轨迹的方式使车辆行驶的转向轮的目标转向角，基于目标转向角由转向角控制单元控制转向轮的转向角，由此进行车辆的行驶轨迹控制，该车辆的行驶轨迹控制装置的特征在于，判定驾驶员的驾驶技能和轨迹变更意图的至少一方，基于判定结果来可变地设定行驶轨迹控制中的车辆对目标轨迹的追随性。

根据上述的结构，判定驾驶员的驾驶技能和轨迹变更意图的至少一方，基于判定结果来可变地设定行驶轨迹控制中的车辆对目标轨迹的追随性。因此，根据驾驶员的驾驶技能和轨迹变更意图的至少一方能够可变地设定车辆对目标轨迹的追随性。由此，与车辆对目标轨迹的追随性恒定的以往的行驶轨迹控制装置的情况相比，无论驾驶员的驾驶技能、轨迹变更意图如何都能够适当地进行车辆的行驶轨迹。

另外，在上述的结构中，可以是，在驾驶员的驾驶技能高时，与驾驶员的驾驶技能低时相比，较低地设定车辆的追随性。

根据上述的结构，在驾驶员的驾驶技能高时，与驾驶员的驾驶技能低时相比，较低地设定车辆对目标轨迹的追随性，因此在驾驶员的驾驶技能高时，能够将驾驶员的转向操作容易地反映到转向轮的转向角中。由此，能够防止驾驶技能低的驾驶员的转向的超控性过度升高这一情况，并能够提高驾驶技能高的驾驶员的转向的超控性。