[发明专利]图像处理装置、图像处理方法、图像处理装置用程序、记录介质、以及图像显示装置

说明书

技术领域

本发明涉及对使用广角镜头或者全向镜拍摄的图像进行图像处理的图像处理装置、图像处理方法、图像处理装置用程序、记录介质、以及图像显示装置。

背景技术

使用了广角镜头或者全向镜的照相机被利用以便对于车辆的驾驶员来说能够确认障碍物或各种状况。例如，在专利文献1中，公开了一种车辆后方显示装置，在该装置中，在车辆后方的低位置具备广角镜头的照相机，在高位置具备窄角镜头的照相机，车辆状态检测装置根据车辆的状态切换显示所需的图像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2003－212041号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1的技术中，在将由广角镜头的照相机以及窄角镜头的照相机这两台照相机拍摄的图像作为1张图像而显示时，需要合成或切换2张图像，或者尤其是需要进行用于使来自广角镜头的照相机的图像成为没有不协调感的图像的图像的调整。进而，由于需要两台照相机因此花费成本。

因此，本发明是鉴于上述的问题等而完成的，其课题的一例的目的在于，提供图像处理装置等，该图像处理装置根据由1台照相机拍摄的失真图像而生成更自然的图像，以便能够确认障碍物等的状况。

用于解决课题的手段

为了解决上述的课题，技术方案1所述的发明的特征在于，具备：失真图像取得部件，取得通过使用了广角镜头或者全向镜所拍摄而得到的失真图像；切出基准点设定部件，设定用于从所述失真图像切出一部分的切出区域的切出基准点；切出区域设定部件，根据所述切出基准点，设定切出区域；视线矢量设定部件，将所述失真图像的拍摄的视点作为基点，设定与所述切出基准点对应的视线矢量；偏移部件，使所述切出区域从所述切出基准点移动规定的距离；以及图像变换部件，通过根据所述视线矢量从所述失真图像变换为平面正规图像的图像变换，变换所述移动的切出区域。

此外，技术方案2所述的发明的特征在于，在技术方案1所述的图像处理装置中，还具备：虚拟球面设定部件，设定将所述失真图像的中心设为中心的虚拟球面，所述视线矢量设定部件设定从所述虚拟球面的中心、朝向与包含所述失真图像的平面正交且通过所述切出基准点的直线和所述虚拟球面交叉的交点的视线矢量。

此外，技术方案3所述的发明的特征在于，在技术方案1或者技术方案2所述的图像处理装置中，所述视线矢量设定部件接受用于确定所述视线矢量的参数的输入，设定所述视线矢量，所述切出区域设定部件在于所述视线矢量的方向交叉的交点与所述视线矢量正交的面内，设定与所述切出区域对应的所述平面正规图像的区域，所述偏移部件在与所述视线矢量正交的面内，移动所述设定的平面正规图像的区域，所述图像变换部件根据所述视线矢量，求得与所述移动的平面正规图像的区域的各点对应的所述失真图像的像素值，将该求得的所述失真图像的像素值设为所述平面正规图像的像素值。

此外，技术方案4所述的发明的特征在于，在技术方案3所述的图像处理装置中，与所述视线矢量正交的面是圆柱的面。

此外，技术方案5所述的发明的特征在于，在技术方案1至4的任一项所述的图像处理装置中，所述视线矢量设定部件设定多个视线矢量，所述切出区域设定部件设定与各视线矢量相应的切出区域，所述图像变换部件将各所述切出区域变换为平面正规图像，将所述图像变换部件求得的各平面正规图像在一个显示部件中显示。

此外，技术方案6所述的发明是用于图像处理装置处理图像的图像处理方法，其特征在于，包含：失真图像取得步骤，取得通过使用了广角镜头或者全向镜所拍摄而得到的失真图像；切出基准点设定步骤，设定用于从所述失真图像切出一部分的切出区域的切出基准点；切出区域设定步骤，根据所述切出基准点，设定切出区域；视线矢量设定步骤，将所述失真图像的拍摄的视点作为基点，设定与所述切出基准点对应的视线矢量；偏移步骤，使所述切出区域从所述切出基准点移动规定的距离；以及图像变换步骤，通过根据所述视线矢量从所述失真图像变换为平面正规图像的图像变换，变换所述移动的切出区域。