[发明专利]多轴机械手

权利要求书

1.一种多轴机械手，具备 

中空的基台；

以该基台的轴心为中心可旋转地设置于该基台上的、构成手臂的基端部的中空的支持构件；和

设置于所述支持构件上并与该支持构件一同旋转，一端部旋转自如地插入所述基台内，其内部空间连通所述支持构件的内部空间和基台的内部空间，且被第一线条体沿着其长尺寸方向插通的引导管；该引导管的旋转中心和所述第一线条体的中心相偏离；

在位于所述基台内的引导管的端部的周面上形成有第一线条体所通过的切口；

所述第一线条体以如下形式延伸：从所述引导管的径向外侧，以在与引导管的旋转方向平行的面内在引导管的外周面周围形成弯曲部分的形式到达所述切口，并从该切口通过引导管内侧到达所述支持构件的内部空间。

2.根据权利要求1中所述的多轴机械手，其特征在于，

在所述引导管的所述切口中设置有能够绕着引导管摇动、且具有在与所述轴心正交的方向上被所述第一线条体插通的引导孔的引导构件；

所述第一线条体从所述引导管的径向外侧，通过所述引导孔和所述切口被导入至所述引导管。

3.根据权利要求1或2所述的多轴机械手，其特征在于，

所述引导管被隔壁划分为分别在该引导管的轴方向上延伸的第一通路和第二通路；

所述第一通路的一端封闭，且该第一通路在该一端通过所述切口与所述基台的内部空间连通的同时在另一端与所述支持构件的内部空间连通；

所述第二通路的两端与连接所述支持构件的开口部的外部空间以及连接所述基台的开口部的外部空间连通；

所述第一线条体用于通电并插通所述第一通路；

第二线条体从所述基台的开口部通过所述第二通路，延伸至所述支持构件的外侧。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的多轴机械手，其特征在于，

构成所述基台、所述引导管的第一通路和所述支持构件的内部空间是密闭的气密室。