[发明专利]自适应控制装置及自适应控制方法及注射成型机的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种自适应控制装置，是具备向控制对象输出操作值的控制器、和基于所述操作值输出用于补偿从所述控制对象输出的控制值的返回值的补偿值的并联前馈补偿器，并且所述控制器以在从所述控制对象输出的控制值上加上从并联前馈补偿器输出的补偿值的返回值和指令值为基础输出所述操作值并执行反馈控制的自适应控制装置；

所述并联前馈补偿器具备逐次推定所述控制对象的频率响应特性的辨识机构、和基于该频率响应特性调节所述补偿值的调节机构。

2.根据权利要求1所述的自适应控制装置，其特征在于，所述辨识机构逐次辨识所述控制对象的模型并推定所述控制对象的传递函数，基于推定的传递函数逐次推定所述控制对象的频率响应特性。

3.根据权利要求2所述的自适应控制装置，其特征在于，所述辨识机构应用线性黑箱模型。

4.根据权利要求3所述的自适应控制装置，其特征在于，所述辨识机构形成为使用卡尔曼滤波器推定所述线性黑箱模型的多项式表达中的各系数的结构。

5.根据权利要求2所述的自适应控制装置，其特征在于，所述辨识机构应用所述控制对象的物理模型。

6.根据权利要求5所述的自适应控制装置，其特征在于，所述辨识机构形成为使用卡尔曼滤波器推定所述控制对象的所述物理模型的未知常数的结构。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的自适应控制装置，其特征在于，所述调节机构形成为在根据所述频率响应特性的所述控制对象的相位延迟为规定值以上的频率及增益上乘以规定的系数，以此调节所述补偿值的结构。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的自适应控制装置，其特征在于，所述并联前馈补偿器具有一阶滞后系统的传递函数。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的自适应控制装置，其特征在于，所述控制器形成为如下结构：具备调节多个自适应增益的简单自适应控制机构以使所述控制对象输出的控制值跟踪以提供规定的响应的方式设计的标准模型，所述多个自适应增益包含对所述指令值的第一前馈增益、对所述标准模型的状态量的第二前馈增益、和对所述标准模型的输出与所述返回值的偏差的反馈增益。

10.一种注射成型机的控制装置，

是具备向调节注射成型机的油压缸内的压力的马达输出压力操作值的压力控制器、和基于所述压力操作值输出用于补偿基于所述油压缸内的压力的返回值的压力补偿值的并联前馈补偿器，所述压力控制器以在所述油压缸内的压力上加上从所述并联前馈补偿器输出的压力补偿值的返回值和指令值为基础输出所述压力操作值而执行反馈控制的注射成型机的控制装置；

所述并联前馈补偿器具备逐次推定所述注射成型机的频率响应特性的辨识机构、和基于该频率响应特性调节所述压力补偿值的调节机构。

11.根据权利要求10所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，所述调节机构形成为如下结构：选择通过所述辨识机构逐次推定的所述注射成型机的频率响应特性、以及预先设定的频率响应特性或过去通过所述辨识机构推定的频率响应特性中的任意一个，并且基于该频率响应特性调节所述压力补偿值。

12.根据权利要求10或11所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，

具备控制向所述油压缸内的工作油的流量的流量控制器；

在开始了使用所述流量控制器的流量控制后，检测所述油压缸内的压力、在所述油压缸内滑动的活塞的行程、以及在使用所述流量控制器的流量控制开始后的时间中的至少一个，在检测的值超过预先设定的规定的阈值时，取代所述流量控制开始进行使用所述压力控制器的压力控制。

13.一种自适应控制方法，是使用在控制对象上增加了并联前馈补偿器而构成的控制系统的自适应控制方法，包含：

向所述控制对象输出操作值的操作值输出步骤；

基于所述操作值输出用于补偿从所述控制对象输出的控制值的返回值的补偿值的补偿值输出步骤；和

以在从所述控制对象输出的控制值上加上所述补偿值的所述返回值和指令值为基础输出所述操作值的方式执行反馈控制的反馈控制步骤；

所述补偿值输出步骤包含逐次推定所述控制对象的频率响应特性的辨识步骤、和基于该频率响应特性调节所述补偿值的调节步骤。