[发明专利]基于模糊逻辑的制动控制

权利要求书

1.一种用于对车辆的车轮的制动进行控制的控制器，所述控制器包括：

到摩擦制动器的第一连接；

到电动机/发电机的第二连接，所述电动机/发电机被配置成以驱动模式驱动所述车轮，并以再生制动模式对所述车轮进行制动；

到多个传感器的第三连接，所述多个传感器感测所述车辆的操作参数；以及

模糊逻辑模块，其被配置成基于来自所述多个传感器的数据来确定所述车辆和所述车轮的稳定性，并基于所述车辆和所述车轮的所述稳定性在以所述再生制动模式下操作的所述电动机/发电机与所述摩擦制动器之间分配制动力。

2.如权利要求1所述的控制器，其中所述多个传感器包括油门位置传感器、制动踏板位置传感器、偏航率传感器、车轮速度传感器和横向加速度传感器。

3.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的打滑来确定所述车辆的稳定性。

4.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的加速度/减速度来确定所述车辆的稳定性。

5.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的加速度变化率来确定所述车辆的稳定性。

6.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的横向加速度来确定所述车辆的稳定性。

7.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块至少部分地基于所述车轮的偏航率来确定所述车辆的稳定性。

8.如权利要求1所述的控制器，其中所述控制器基于下式来确定再生制动与摩擦制动之比：

Y₁=γ*MIN(X₁,X₂)+(1–γ)*(X₁+X₂)/2

Y₂=γ*MIN(Y₁,X₃)+(1–γ)*(Y₁+X₃)/2

Y₃=γ*MIN(Y₂,X₄)+(1–γ)*(Y₂+X₄)/2

其中

γ=基于所述车辆的速度的基于模糊的加权因子，

X₁是基于所述车轮的加速度/减速度的第一模糊逻辑操作的输出，

X₂是基于所述车轮的加速度变化率的第二模糊逻辑操作的输出，

X₃是基于所述车轮的打滑的第三模糊逻辑操作的输出，

X₄是基于所述车辆的横向加速度的第四模糊逻辑操作的输出，

X₅是基于所述车辆的偏航率的第五模糊逻辑操作的输出，以及

再生制动的比=γ*MIN(Y₃,X₅)+(1–γ)*(Y₃+X₅)/2。

9.如权利要求1所述的控制器，其中所述模糊逻辑模块返回在零和一之间且包括零和一的值。

10.如权利要求1所述的控制器，还包括用于确定待施加的制动力的总量的PID功能。

11.如权利要求10所述的控制器，其中基于所计算的比在再生制动和摩擦制动之间对制动力的所述总量进行分配。

12.如权利要求1所述的控制器，还包括饱和模块，所述饱和模块将应用于再生制动的制动力的量与阈值相比较，并将应用于再生制动的制动力的超过所述阈值的量分配给所述摩擦制动。