[发明专利]用于具有扫描功能的装置的校准方法

权利要求书

1.一种用于具有扫描功能的、具体来说以极坐标进行测量的装置（1）的现场校准方法，所述装置具有

·光电距离测量装置（5），其以激光轴作为目标轴（3），

·机动光学偏转单元（7），其使所述目标轴（3）相对于所述距离测量装置（5）偏转一可变偏转角（32、33），具体来说，其中，所述目标轴（3）通过可相对于所述距离测量装置移动的反射镜而偏转，以及

·角测量装置，其用于确定所述偏转单元（7）的角位置（31、34），

所述方法包括以下步骤：

·第一测量，在所述偏转单元（7）的第一角位置（31、34）处测量目标标记（41、43、44）的角坐标作为第一位置，和

·第二测量，在所述偏转单元（7）的第二角位置（31、34）处测量所述目标标记（41、43、44）的角坐标作为第二位置，

其中，所述第一位置和所述第二位置不同，具体来说，其中，所述第一位置相对于所述第二位置在两个轴上旋转，以使所述目标轴在两个位置处至少大约指向同一空间方向，

其特征在于，

所述第一测量和所述第二测量是利用图像（200、201）来执行的，所述图像是以摄像机（4）执行的，其光轴通过所述偏转单元（7）相对于所述摄像机（4）而偏转，并且基于所述第一位置和所述第二位置中的所述角位置（31、34）和所述角坐标，具体来说利用调节计算，来确定校准参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标标记（451、43、44）的所述第一测量和所述第二测量是按所述摄像机（4）的图像坐标利用数字图像处理来执行的，

具体来说，其中，所述测量是基于所述第一位置和所述第二位置两者中的图像坐标，通过确定指向所述目标标记（41、43、44）的方向和/或所述目标标记（41、43、44）的旋转来执行的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述测量是以小于5角秒、优选地小于1角秒的分辨率，以所述目标标记（41、43、44）的图像坐标的分辨率，具体来说，以所述图像（200、201）的子像素分辨率来执行的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，

所述测量是通过比较和匹配来自所述第一位置和所述第二位置的所述图像（200、201）中的所述目标标记（41、43、44）的至少一个视觉特征（210），优选地以所述图像中的所述视觉特征的子像素分辨率来执行的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，

所述校准参数是基于数学装置模型来确定的，该数学装置模型表示所述装置（1）的机械设置和射束引导，具体来说，以未偏转激光轴相对于所述偏转单元的旋转轴的方向角偏差作为所述校准参数之一的装置模型。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于：

·利用集成在所述装置中，具体来说，集成在所述距离测量装置（5）中的参照部来对所述距离测量装置（5）进行距离校准，

·在所述第一位置中和所述第二位置中利用经距离校准的所述距离测量装置（5）来测量与所述目标标记（41、43、44）的距离（36），和

·在确定所述校准参数期间合并这些距离（36）。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于：

在所述摄像机（5）的图像坐标中，具体来说，通过利用所述摄像机（4）确定所述激光轴（3）在所述目标标记（2）上的入射点（211）来校准所述目标轴（3）。