[发明专利]用于车辆的制动控制装置和用于车辆的制动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种执行辅助控制的用于车辆的制动控制装置和一种用于车辆的制动控制方法，该辅助控制基于由车辆的驾驶员对制动踏板的操作辅助增大施加到车轮的制动力。

背景技术

作为用于这种车辆的制动控制装置，在现有技术中，专利文献1和2描述了制动控制装置的示例。在这种制动控制装置中，辅助控制的启动时机在不使用直接检测由驾驶员施加到制动踏板的踏力的传感器的情况下设置。这种传感器的示例为检测主缸压力的压力传感器。

更具体地，在上述制动控制装置中，基于来自设置在车辆上的轮速传感器的检测信号计算车辆的估算车体速度，并且基于估算车体速度计算车辆的估算车体减速度。另外，制动控制装置计算车轮的滑移率。在驾驶员操作制动踏板的情况下，如果计算出的估算车体减速度大于等于预设的第一紧急制动判定值并且计算出的车轮的滑移率超过预设的第二紧急制动判定值，则判定制动踏板的当前操作是紧急制动操作。这将启动辅助控制。辅助控制也称作“制动辅助控制（BA控制）”。

替代利用车轮的滑移率，基于来自设置在车辆中的车体加速度传感器的检测信号可以计算车体减速度（也称作“G传感器值”），并且该G传感器值可以用于判定当前的制动踏板操作是否为紧急制动操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报No.2002-193084

专利文献2：日本公开专利公报No.2002-370634

发明内容

本发明所要解决的问题

利用轮速传感器计算出的估算车体减速度不仅包括基于驾驶员对制动踏板的操作的减速度成分，而且在某些情况下包括除减速度成分之外的成分。当这种其他成分的量较大时，估算车体减速度与实际车辆减速度之间的差变得较大。因此，在通过利用估算车体减速度调整辅助控制的启动时机的情况下，即使紧急制动操作实际上还没有发生，也可能将其错误地判定为已经发生，并且可能启动无意的辅助控制。

本发明的目的在于提供一种能够在适当的时机启动辅助控制的用于车辆的制动控制装置以及一种用于车辆的制动控制方法，该辅助控制基于由驾驶员执行的制动操作辅助增大施加到车轮的制动力。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于车辆的制动控制装置，该制动控制装置包括第一减速度计算单元、第二减速度计算单元、辅助控制单元和基准值校正单元。第一减速度计算单元通过利用设置在车辆上的轮速传感器的检测信号计算第一估算车体减速度。第二减速度计算单元通过利用设置在车辆上的车体加速度传感器的检测信号计算第二估算车体减速度。在车辆的制动踏板被操作的情况下，当在操作车辆的制动踏板期间第一估算车体减速度超过第一减速度判定值并且第二估算车体减速度超过第二减速度判定值时，辅助控制单元启动辅助控制，辅助控制辅助增大施加到车辆的车轮的制动力。基准值校正单元基于包括在第一估算车体减速度中的除基于制动踏板的操作的减速度成分之外的成分校正第一减速度判定值。

上述结构基于包括在第一估算减速度中的其他成分校正第一减速度判定值。因此，当大部分的其他成分包括在第一估算减速度中时，防止了辅助控制的无意启动。因此，当驾驶员执行紧急制动操作时，能够在适当的时机启动辅助控制。

根据本发明的另一方面，制动控制装置还包括外部干扰判定单元，该外部干扰判定单元判定基于外部干扰的振动成分是否包括在第一估算车体减速度中。当第一估算车体减速度包括基于外部干扰的振动成分时，基准值校正单元将第一减速度判定值校正为比当第一估算车体减速度不包括基于外部干扰的振动成分时更大的值。

轮速传感器位于车轮附近，而车体加速度传感器位于通过悬架支承的车辆上。因此，来自轮速传感器的检测信号比来自车体加速度传感器的检测信号更容易受传输至车轮的驱动力与制动力之间的干涉（即，外部干扰）的影响。来自轮速传感器的检测信号容易受由车轮从车辆所行驶的路面接受的反作用力（即，外部干扰）的影响。包括基于这种外部干扰的振动成分的第一估算车体减速度比不包括基于外部干扰的振动成分的第一估算车体减速度更容易超过第一减速度判定值。因此，当第一估算车体减速度包括基于外部干扰的振动成分时，第一减速度判定值优选地设定成比当第一估算车体减速度不包括基于外部干扰的振动成分时更大的值。因此，即使基于外部干扰的振动成分包括在第一估算车体减速度中，第一估算车体减速度也不会容易地超过第一减速度判定值。因此，当不执行紧急制动操作时，能够防止辅助控制的无意启动。