[发明专利]液压挖掘机的可作业范围显示装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及液压挖掘机的可作业范围显示装置及其控制方法。

背景技术

一直以来，显示工作装置能够到达范围的可作业范围显示装置广为人知。例如，在专利文献1中公开了挖掘作业引导装置。在该引导装置中，画面上显示出液压挖掘机与作业对象即设计地形的截面的侧视图。同时，画面上也显示出表示铲斗动作范围的可作业范围。

另一方面，专利文献2中公开了挖掘用建筑机械的安全装置。在该安全装置中，同专利文献1中的引导装置一样，计算出铲斗的可作业范围。而且，履带下方的区域，作为禁止铲斗前端进入的警报区域也被计算出来。然后，当铲斗进入警报区域时，在鸣响警报的同时，控制液压缸以使工作装置停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：（日本）特开2001－98585号公报

专利文献2：（日本）实公平2－30521号公报

发明内容

所要解决的技术问题

在专利文献2的安全装置中，可作业范围与警报区域的边界线是通过在车辆的垂直方向延伸的直线指示出来的。该安全装置中，可作业范围是以液压挖掘机为基准唯一确定的。也就是说，在以液压挖掘机为基准的车辆主体坐标系上计算出可作业范围。因此，警报区域也是在车辆主体坐标系上计算出的。所以，如图15所示，当车辆主体前倾时，计算出了与车辆主体倾斜同样角度的边界线。在这种情况下，车辆下方区域的一部分300被包含在可作业范围200中。

本发明的课题在于提供即使车辆主体的姿态发生倾斜也可显示适当的可作业范围的液压挖掘机的可作业范围显示装置。

解决技术问题的手段

本发明的第一方面涉及的液压挖掘机的可作业范围显示装置，即具有工作装置和车辆主体的液压挖掘机的可作业范围显示装置，设置有运算部和显示部。运算部从可到达范围中除去车辆下方区域，计算出可作业范围。可到达范围表示工作装置能够到达的范围。车辆下方区域即为位于车辆主体下方的区域。显示部显示可作业范围。而且，当车辆主体处于水平状态时，运算部将可作业范围与车辆下方区域的边界线设定为整体坐标系中的垂直方向。当车辆主体前倾时，运算部设定可作业范围与车辆下方范围的边界线使其维持在整体坐标系中的垂直方向。当车辆主体后倾时，运算部修正可作业范围与车辆下方区域的边界线，使载置车辆主体的地面与边界线之间所成的角度在90度以上。

本发明的第二方面涉及液压挖掘机的可作业范围显示装置的控制方法，即具有工作装置和车辆主体的液压挖掘机的可作业范围显示装置的控制方法，具有以下步骤。步骤1：从表示工作装置能够到达的范围的可到达范围中除去位于车辆主体下方的车辆下方区域的可作业范围。步骤2：显示可作业范围。而且，在计算可作业范围的步骤中，当车辆主体处于水平状态时，将可作业范围与车辆下方区域的边界线设定为整体坐标系中的垂直方向。在计算可作业范围的步骤中，当车辆主体前倾时，将可作业范围与车辆下方区域的边界线设定为维持在整体坐标系中的垂直方向。在计算可作业范围的步骤中，当车辆主体后倾时，修正可作业范围与车辆下方区域的边界线，使载置车辆主体的地面与边界线之间所成的角度在90度以上。

发明的效果

根据本发明的第一方面的液压挖掘机的可作业范围显示装置，当车辆主体处于水平状态时，将可作业范围与车辆下方区域的边界线设定为整体坐标系中的垂直方向。而且，当车辆主体前倾时，将边界线设定为维持在整体坐标系中的垂直方向。所以，即使车辆主体前倾，也可防止车辆下方区域被包含在可作业范围中。另一方面，当车辆主体后倾时，将边界线设定为使其维持在整体坐标系中的垂直方向，载置车辆主体的地面与边界线之间所成的角度为锐角。若依据这样的可作业范围进行挖掘，被挖掘地面的前端部分变得容易瓦解。于是，在本发明中，当车辆主体后倾时，修正边界线，使载置车辆主体的地面与边界线之间所成的角度在90度以上。由此，防止了被挖掘地面的前端部分成锐角。由此，在本发明中，即使本发明车辆主体的姿态发生倾斜也可显示适当的可作业范围。