[实用新型]水下仿生机器人与水质检测传感器集成系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种水下仿生机器人与水质检测传感器集成系统。

背景技术

水资源是十分重要的能源，而现在的中国水资源缺少且很多都被污染，如不及时清理污染源，人们将可能面临缺水的危机。

传统的水源污染检测点为固定的，当遇到突发情况时，无法及时的清理污染源，容易对水源造成一定的污染。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、可以有效的追踪水下污染源的水下仿生机器人与水质检测传感器集成系统。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种水下仿生机器人与水质检测传感器集成系统，包括：GPS接收器、水下机器人、信号接收端与水下机器人相连的数据处理器、与数据处理器的信号输出端相连的水下光纤通信链路、用于接收水下光纤通信链路的信号的水上GPS或wifi通信。

所述水下机器人内设有：具有检测水温、浊度、蓝绿藻、叶绿素a、溶解氧、PH、ORP等水质参数的传感器、内置计算机、DVL导航设备（多普勒计程仪DVL是智能水下航行器导航系统的一部分，用于估计航行器速度，是水下航行器进行水下自主航行和定位的关键设备）、侧扫声纳等装置。

所述水下机器人在水下一般为以2-4海里/小时 的速度运行8-14小时。

本实用新型的水下仿生机器人与水质检测传感器集成系统具有以下优点：

①  可以用一个监测管理平台导航具有挑战性的自然环境，并以最低的成本和最小的个人风险获取最高分辨率的数据。

②  一改传统监测点固定的状态，使用移动平台搭载监测设备，节省了固定监测点的数量，从而节省了成本。

③  多传感器融合技术，对信息进行有效获取和处理，确保同时监测到水面及以下90米深度的水质参数：水温、浊度、蓝绿藻、叶绿素a、溶解氧、PH、ORP等

④  用SLAM技术绘制海底地形图；卫星只能让我们看见水下几米深的地方，水下自动机器人则可以绘制我们从未见过的水下图景，以确定点污染源和非点污染源，并为下一次的水质监测做好准备。

⑤  多源传感器配备了自动清洗系统，可以定时地清理滋生在传感器探头的污染物，提高测试的准确率，颠覆了传统的浮标式或船载式的监测设备，它们由于长时间置于污染水质中而滋生了很多杂物，影响监测效果。

⑥  覆盖更广的面积；监测地点可设定，灵活 ；相比大船和多座固定监测点，节省能源；初始成本适中；整个流程完全自动化。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

     图1为本实用新型的水下仿生机器人与水质检测传感器集成系统的结构图。

具体实施方式

见图1，本实施例提供的水下仿生机器人与水质检测传感器集成系统，包括：GPS接收器、水下机器人、信号接收端与水下机器人相连的数据处理器、与数据处理器的信号输出端相连的水下光纤通信链路、用于接收水下光纤通信链路的信号的水上GPS或wifi通信。

所述水下机器人内设有：具有检测水温、浊度、蓝绿藻、叶绿素a、溶解氧、PH、ORP等水质参数的传感器、内置计算机、DVL导航设备、侧扫声纳等装置。

所述水下机器人在水下一般为以2-4海里/小时 的速度运行8-14小时。

使用时，通过事先装有vectormap软件的电脑，在卫星扫描地图上制定要观测的点，设定好相应数据，然后开启GPS信号接收器，与电脑远程桌面对接，将设定好的数据上传到水下机器人的内置计算机程序中，然后将水下机器人放到水中开始执行命令，当机器人在水的表面或者在无线wifi范围内时，可以监控并通过电脑更改内置计算机的相关数据，对它进行实时监控和操作，机器人潜入水中后将开始不间断的检测水质数据，并测绘地下概貌，有利于下次寻找更加合适的监控点，当工作完成后，机器人将回到指定的停留点，可通过无线wifi下载机器人通过传感器测出的水质数据，以及测绘的地形数据，并将其提交给相应的测绘软件，绘制水下地形，方便下次更好的选择水质测量点。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。