[实用新型]外科手术用手动多自由度微机械手

权利要求书

1.外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：包括指尖夹持机构、驱动机构、旋转关节，驱动机构连接指尖夹持机构并控制指尖夹持机构的夹持和俯仰，旋转关节连接指尖夹持机构并控制指尖夹持机构的旋转；所述的驱动机构包括外壳、前扳手、后扳手、平行杆、顶杆、长轴，长轴连接后扳手和指尖夹持机构，前扳手通过套筒外销轴安装在长轴上，前扳手的一端通过固定轴固定在外壳上，平行杆一端通过第一销轴安装在外壳上、另一端通过第二销轴连接顶杆，顶杆的一端通过第三销轴连接后扳手，后扳手还通过后扳手转轴连接外壳，第一-第三销轴、后扳手转轴构成了平行四边形的四个顶点，顶杆未与后扳手连接的一端置于前扳手前。

2.根据权利要求1所述的外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：所述的指尖夹持机构包括连接套、第一长推杆、第二长推杆、第一连接杆、第二连接杆、第一指尖、第二指尖，第一指尖、第二指尖相对布置，且通过连接轴安装在连接套上，第一长推杆、第二长推杆均连接长轴，第一连接杆分别与第一长推杆和第一指尖铰接、构成第一曲柄滑块机构，第二连接杆分别与第二长推杆和第二指尖铰接、构成第二曲柄滑块机构。

3.根据权利要求1或2所述的外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：所述的旋转关节包括旋钮和阶梯套筒，旋钮与阶梯套筒可拆卸式固连，阶梯套筒与长轴固连。

4.根据权利要求1或2所述的外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：长轴上安装有与前扳手相配合的筒套，套筒与长轴一起做往复运动。

5.根据权利要求3所述的外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：长轴上安装有与前扳手相配合的筒套，套筒与长轴一起做往复运动。

6.根据权利要求1或2所述的外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：长轴外部套有长管套。

7.根据权利要求3所述的外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：长轴外部套有长管套。

8.根据权利要求4所述的外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：长轴外部套有长管套。

9.根据权利要求5所述的外科手术用手动多自由度微机械手，其特征是：长轴外部套有长管套。