[实用新型]用于在患者身体上自主地行进的按摩车

权利要求书

1.一种用于在患者身体上自主地行进的按摩车，所述按摩车按摩所述患者的所述身体，所述按摩车包含： 

车底盘； 

至少一个电动机； 

至少三个轮子，其与所述底盘和所述至少一个电动机耦合，所述轮子中的至少一者定位于所述底盘的第一侧处，且所述轮子中的另一者定位于所述底盘的与所述第一侧相对的第二侧处； 

横摇倾斜传感器，其用于确定所述车的横摇角； 

俯仰倾斜传感器，其用于确定所述车的俯仰角； 

边界传感器，其用于确定所述按摩车何时接近边界，所述按摩车不可行进超过所述边界； 

控制器，其用于控制所述车的运动，所述控制器与所述电动机、所述横摇倾斜传感器、所述俯仰倾斜传感器以及所述边界传感器耦合，所述控制器从所述横摇倾斜传感器、所述俯仰倾斜传感器以及从所述边界传感器接收信息，所述控制器根据所述所接收的信息来指令所述电动机改变所述车的行进方向。 

2.根据权利要求1所述的按摩车，其进一步包含滑动覆盖物，所述滑动覆盖物被安装在所述底盘上且沿着所述底盘的表面滑动， 

其中所述边界传感器包括多个触摸传感器，所述触摸传感器在所述底盘的外周边表面处与所述底盘耦合，位于所述底盘与所述覆盖物之间，使得当所述覆盖物与外部障碍物接触时，所述覆盖物沿着所述底盘滑动，直到触摸到所述触摸传感器中的至少一者为止，从而指示所述车已撞击到物理障碍物。 

3.根据权利要求1所述的按摩车，其中所述边界传感器包括触摸传感器，所述触摸传感器与所述底盘耦合，且朝着所述按摩车在上面行进的表面延伸，以用于感测与所述触摸传感器触摸的物理障碍物。 

4.根据权利要求1所述的按摩车，其中所述边界传感器包括光学传感器，以用于感测物理障碍物或所述患者的所述身体上的指定标记。 

5.根据权利要求1所述的按摩车，其中所述边界传感器包括在微波频率下操作的无线电检测和测距传感器。 

6.根据权利要求1所述的按摩车，其中所述边界传感器包括声音导航和测距传感器。 

7.根据权利要求1所述的按摩车，其中所述边界传感器包括磁传感器，以用于 感测所述患者的所述身体上的指定标记。 

8.根据权利要求1所述的按摩车，其中所述边界传感器包括处理单元，以用于通过计算所述车行进的路线来确定物理边界。 

9.根据权利要求8所述的按摩车，其中所述处理单元根据所述车在一个方向上行进的时间来计算所述路线，所述控制器在所述车在所述方向上已行进了预定时间量之后指令所述电动机停下来。 

10.根据权利要求1所述的按摩车，其进一步包含按摩发生器，所述按摩发生器在外部与所述底盘耦合，使得所述按摩发生器触摸所述按摩车在上面行进的所述表面，以用于在所述按摩车在上面行进时按摩所述患者的所述身体。 

11.根据权利要求10所述的按摩车，其中所述按摩发生器包括按摩工具，所述按摩工具通过多个弹簧与所述底盘耦合，所述按摩工具与所述按摩车在上面行进的所述表面接触，其中当所述按摩工具撞击到物理障碍物时，所述弹簧根据由所述按摩工具施加的力而伸展和收缩，以用于允许所述按摩工具通过所述障碍物。 

12.根据权利要求10所述的按摩车，其中所述按摩发生器可拆卸地与所述按摩车耦合，使得所述按摩发生器可被不同的按摩发生器取代。 

13.根据权利要求10所述的按摩车，其中所述按摩发生器包括： 

按摩发生器轴，其与所述车底盘耦合； 

至少一个按摩发生器臂，其与所述按摩发生器轴耦合，所述按摩发生器臂延伸超过所述车底盘；以及 

至少一个按摩发生器重物，所述按摩发生器重物中的每一者与所述按摩发生器臂中的相应一者的与所述按摩发生器轴相对的末端耦合，所述按摩发生器重物中的每一者使所述按摩发生器臂中的所述相应一者负重，且接触所述患者的所述身体。 

14.根据权利要求1所述的按摩车，其进一步包含振动器，所述振动器与所述控制器耦合，以用于振动所述按摩车。 

15.根据权利要求14所述的按摩车，其中所述横摇倾斜传感器、俯仰倾斜传感器和边界传感器中的每一者经构建以使得其共振频率不同于所述振动器的振动频率。