[实用新型]一种双自由度机器人肩关节舵机

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1. 一种双自由度机器人肩关节舵机，由设置在壳体内呈T型交叉的X向驱动机构和Y向驱动机构组成，其特征在于：

所述的X向驱动机构包括X向电机端盖、X向电机、X向电机套、X向齿轮减速机构、X向角度传感器、X向壳体、X向输出轴端盖、X向输出轴轴承和连接盘；

X向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，X向电机置于X向电机套内，由X向电机端盖通过X向端盖螺钉进行定位；X向齿轮减速机构包括X向第一齿轮、X向第二齿轮、X向第一心轴、X向第二心轴和X向输出齿轮；

所述的X向电机齿轮与X向第一齿轮的大齿轮啮合，X向第一齿轮的小齿轮与X向第二齿轮的大齿轮啮合，X向第二齿轮的小齿轮与X向输出齿轮啮合；所述的X向第一齿轮和X向第二齿轮分别由X向第一心轴和X向第二心轴穿过并固定在X向壳体中；

所述的X向输出齿轮的一端穿过X向角度传感器，X向角度传感器通过螺钉固定在X向壳体内；另一端穿过X向输出轴轴承和X向输出端盖，通过螺钉与连接盘连接，X向输出齿轮的输出轴作为X向驱动轴；

所述的Y向驱动机构包括Y向顶盖、Y向输出轴上轴承、Y向输出轴下轴承、Y向齿轮减速机构、Y向角度传感器、Y向壳体、Y向电机和Y向底盖；

Y向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，由Y向底盖通过螺钉进行定位； 

Y的齿轮减速机构与X向齿轮减速机构的结构相同；

Y向输出齿轮一端与Y向输出齿轮上轴承内圈配合，外圈与Y向顶盖中心一处沉孔配合；Y向输出齿轮的另一端与Y向输出齿轮下轴承内圈配合并穿过Y向角度传感器，外圈与Y向壳体内一处沉孔配合；

所述的Y向角度传感器通过螺钉固定在Y向壳体内部，用以检测输出端转过的角度，并将角度信号反馈给电路控制板；

控制电路板通过控制电路板螺钉固定在Y向壳体内部，用以控制电机。