[实用新型]一种机械手式转移机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及水晶制品磨抛加工设备领域，尤其涉及一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手式转移机构。

背景技术

公开号为CN101758433A的专利文献公开了一种全自动水钻磨抛机，其采用机械手自动运送夹具，夹具座设置在各加工工位上，水钻夹具由机械手运送到加工工位上，并由机械手将水钻夹具与夹具座进行定位，定位后由夹具座上的锁紧气缸锁紧夹具并固定，这样每个工位上夹具座和相应的磨抛加工机构是相互独立的，因而可以降低对机台整体制造精度的要求并同时保证水钻夹具相对于磨具的精确定位，避免了各工位上的加工机构之间的相互影响和干扰。

公开号为CN102248460A的专利文献公开了一种水晶坯件自动磨抛系统及其磨抛机械、辅助机械，采用旋转架和机头形式实现磨削工序和抛光工序之间的转换，因为这一过程中夹具与夹具座是配合一体的，不存在夹具的流转，所以可以保证前道磨削工序和后道抛光工序的加工一致性，然而磨抛加工的整体精度则可以由旋转架、机头与相关磨抛工位机构的制造精度来保证；采用机械手式转移机构实现磨抛工序与上料工序、对接工序、下料工序之间的转换，因为这一过程中夹具是流转的，夹具轮流与上料工位、对接工位或者下料工位上的夹具座配合固定，所以可以依靠各工位上夹具座与相关机构的自身配合精度保证上料、对接、下料得以实施。这样，不仅可以实现水晶坯件上、下半球斜面的全自动磨抛加工，保证磨抛加工质量，而且可以充分利用现有机型优点，简化机构动作复杂程度，易于制造及维护。其中，机械手式转移机构包括转动架和安装在转动架上的多个能够拾取和放下夹具的机械手，该机械手包括与转动架竖直滑动连接的滑台，滑台由滑台气缸驱动升降，滑台上水平滑动设置有左、右夹爪，左、右夹爪分别由左、右气缸驱动从而能够实现夹持夹具背部手柄。

但是，现有技术中，夹具一般是具有双燕尾的，在夹具锁紧固定结构中，夹具的一边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽楔合，夹具的另一边燕尾由锁紧气缸驱动锁紧楔块锁紧，因为上述机械手在抓取过程中仅存在一个竖直方向上的移动，所以会导致夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽脱离困难的问题，从而导致抓取困难、碰撞甚至影响动作速度和定位精度。

此外，上述机械手式转移机构均是将多个能够拾取和放下夹具的机械手安装在一个能够连续转动的转动架上。对于转动架的定位装置，现有设备中，一般采用在机架上安装气缸，气缸的活塞杆端安装顶销(或顶块)，在旋转架上安装定位转盘，定位转盘上圆周设置与多个加工工位相对应的多个销孔(或者缓冲限位装置)，通过顶销销入销孔定位(或者顶块受缓冲限位装置定位)，这样的结构因为气缸需要承受非常大的冲击力，所以对气缸的要求较高，而且极易损坏，使用寿命较短，同时，定位精度也较差。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手式转移机构，机械手采用插销、插座的形式实现夹具抓取，采用气缸B和摆动臂实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过气缸A使夹具与夹具固定板完全脱离，从而提高了机械手的移位定位精度和动作速度，避免了部件碰撞和损伤，提高使用可靠性。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种机械手式转移机构，包括机架，机架上安装有转动架及其驱动装置和转动定位装置，所述转动架沿圆周分布安装有多个机械手，所述机械手包括安装座，安装座上设有滑动座，滑动座由气缸A驱动滑动，滑动座前端铰接有一摆动臂，摆动臂上安装有两个相对设置的气缸C，气缸C的活塞杆前端通过插销、插座与夹具连接，摆动臂由气缸B驱动摆动。机械手采用插销、插座的形式实现夹具抓取，采用气缸B和摆动臂实现夹具的单边燕尾与夹具固定板上的单燕尾槽的脱离，再通过气缸A使夹具与夹具固定板完全脱离，从而提高了机械手的移位定位精度和动作速度，避免了部件碰撞和损伤，提高使用可靠性。与上述机械手配套使用的夹具，包括铝制夹具本体，夹具本体一侧形成有燕尾，所述夹具本体在燕尾的对侧安装有两个相对设置的插销或者插座。

作为优选，所述安装座上安装有缓冲件，所述滑动座上设有与该缓冲件相匹配的挡铁。

作为优选，所述摆动臂在其与滑动座铰接的铰接轴的一侧设置气缸C，所述摆动臂在其与滑动座铰接的铰接轴的另一侧与安装在滑动座上的气缸B的活动端活动连接。

作为优选，所述插销、插座通过圆锥面配合。

作为优选，所述安装座倾斜安装在转动架上。