[实用新型]新型复式活齿减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型复式活齿减速器，特别是一种适用于重载工业机器人的新型复式活齿减速器。

背景技术

活齿传动是一种新型传动，其特点是：利用一组中间可动件来实现刚性啮合传动；在啮合过程中相邻活齿间啮合点间的距离是变化的，这些啮合点间沿圆周方向形成蠕动的切向波，从而实现连续传动。从机械原理角度来说，目前活齿传动都是由K—H—V型少齿差行星齿轮传动演化而来的新型齿轮传动，它利用一组活齿来实现两轴间传动。典型的滚动活齿传动，即ORT活齿传动，可准确地实现了等速共轭传动，同时全部传力零件之间基本处于滚动接触状态。目前较多见的结构形式包括：滚子活齿（密切圆）传动、套筒活齿传动、外波式活齿传动和摆动活齿传动等。

经典的活齿传动装置主要由活齿、激波盘、活齿架、轴承、偏心轴及内齿圈组成。活齿在激波盘的推动下，在活齿架上做自转和沿径向移动（通常是连滚带滑）。活齿架与活齿的接触表面对加工精度要求非常高。如果活齿架的加工精度低，或者活齿的加工精度低，活齿的运动就会受制于两侧活齿架而使摩擦摩损加剧，运动不顺畅从而降低整个减速器的传动效率和寿命。另外在整体尺寸不变的情况下活齿架随活齿数的增加加工难度也随之增大，制造成本随之增加，因此、活齿架的高难度、高精度、高成本加工是制约活齿传动发展的瓶颈。活齿传动都离不开偏心转臂轴承的支撑，与其他传动一样，目前人们已公认转臂轴承的寿命是决定减速器寿命的主要因素。因此，降低转臂轴承的承载扭矩，提高其寿命和承载能力一直是人们努力的目标。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本实用新型提供一种高精度、高效率、高刚性、高承载且便于加工、使用寿命长的新型复式活齿减速器。

本实用新型采用的技术方案是：一种新型复式活齿减速器，包括一级渐开线行星齿轮传动减速机构和活齿传动减速机构，所述活齿传动减速机构和所述渐开线行星齿轮传动减速机构相复合；

所述渐开线行星齿轮传动减速机构包括中心轴齿轮和若干个相同的行星渐开线齿轮；所述中心轴齿轮和行星渐开线齿轮相啮合，所述行星渐开线齿轮沿所述中心轴齿轮周向均布；

所述活齿传动减速机构包括数量与所述行星齿轮相同的偏心转臂、两个行星盘、活齿、内齿圈、两个输出盘；每个所述偏心转臂由两个相错180度的偏心轴构成，所述偏心转臂与所述行星渐开线齿轮联动，所述偏心转臂通过在该偏心转臂的两端各设一个转臂轴承连接在输出盘上；位于同一侧的各个偏心轴通过滚子轴承共同支撑一个所述行星盘，所述活齿在所述行星盘和所述内齿圈之间，所述内齿圈固定在壳体上；在所述行星盘上位于与所述输出盘相向侧面设有若干个凸台，相应地在所述输出盘上设有凹槽，在所述行星盘运动过程中所述凸台与所述凹槽始终保持连续接触传动。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述凸台的轴线位于所述行星盘的节圆上。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述凸台为3个，在节圆的周向上均布。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述凸台上设有套筒。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：位于远离行星渐开线齿轮的所述输出盘内侧设有若干个凸部，所述凸部穿过设置在行星盘的通孔，所述凸部与位于靠近行星渐开线齿轮侧的所述输出盘固定连接，所述行星盘在运动过程中始终不与所述凸部相接触。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述凸部的中轴线处于所述输出盘的节圆上，所述凸部呈仿三角形，所述凸部的数量为3个。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述活齿传动减速机构为活齿针轮减速装置，所述内齿圈由针齿销构成的针轮组成。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述活齿传动减速机构为活齿摆线减速装置，所述内齿圈由内摆线轮形成，所述内摆线轮的齿廓由内摆线或内摆线加圆弧线形成。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：活齿减速机构

为活齿正弦或余弦减速装置构成，所述内齿圈齿廓由正弦或余弦曲线形成，或由正弦或余弦曲线加圆弧线形成。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：在所述输出盘和壳体之间设有轴承。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述凸台由短轴镶嵌在行星轮中并与所述行星轮固定连接形成。