[实用新型]一种自动上料机械手

权利要求书

1.一种自动上料机械手，包括支撑装置和抓取装置，其特征在于：所述支撑装置上设有可上下滑动的升降滑座(13)，所述升降滑座(13)上设有旋臂(18)和抓取装置，所述旋臂(18)一端与铰接在升降滑座(13)上，所述旋臂(18)可绕铰接端在水平面内转动，所述旋臂(18)另一端铰接有吸盘架(3)，所述吸盘架(3)底部安装有真空吸盘(33)。

2.如权利要求1所述的一种自动上料机械手，其特征在于：所述支撑装置为立柱(1)，所述立柱(1)一侧面的通过直线导轨(11)设有升降滑座(13)，所述旋臂(18)一端铰接在升降滑座(13)的安装轴上。

3.如权利要求2所述的一种自动上料机械手，其特征在于：所述立柱(1)一侧面的竖直方向设有两条平行直线导轨(11)，所述直线导轨(11)上设有滑块(12)，所述滑块(12)上设有升降滑座(13)，所述升降滑座(13)上通过轴承座I(15)和轴承座II(16)安装有安装轴，所述安装轴的轴线与直线导轨(11)的轴线平行，所述安装轴到两条平行直线导轨(11)的距离相等，所述旋臂(18)一端铰接在升降滑座(13)的安装轴上。

4.如权利要求2所述的一种自动上料机械手，其特征在于：所述旋臂(18)另一端底部固定设有转盘(22)和减速电机(26)，所述转盘(22)内通过轴承安装有回转座(19)，所述转盘(22)的轴线、升降滑座(13)安装轴的轴线以及回转座(19)的轴线平行；所述回转座(19)上固定设有内座圈(29)，所述回转座(19)的轴线与内座圈(29)的轴线重合，所述内座圈(29)的外圈通过轴承安装有外座圈(21)，所述外座圈(21)与转盘(22)固定连接；所述内座圈(29)内设有有内齿圈(23)，所述内齿圈(23)与减速电机(26)的小齿轮连接。

5.如权利要求4所述的一种自动上料机械手，其特征在于：所述回转座(19)上固定设有上回转架(27)，所述回转架(27)与所述升降滑座(13)上对应的位置均固定设有连杆座(14)，所述两个连杆座(14)之间对称铰接有两根相同的连杆(17)，所述两根连杆(17)的轴线与旋臂(18)的轴线平行，所述旋臂(18)到两根连杆(17)的距离相等；所述回转座(19)上两侧设有挡块(30)，所述外座圈(21)上设有凸块(20)，挡块(30)与凸块(20)配合使用。

6.如权利要求5所述的一种自动上料机械手，其特征在于：所述连杆(17)上通过螺母I(42)和螺母II(43)设有左、右旋向的双头螺柱(25)。

7.如权利要求1所述的一种自动上料机械手，其特征在于：所述真空吸盘(33)通过安装座(32)呈阵列式均匀安装在吸盘架(31)底部，所述吸盘架(31)的端部设有预分离机构，所述预分离机构包括汽缸(34)和曲柄(37)，所述曲柄(37)通过芯轴(35)铰接在吸盘架(31)端部，所述曲柄(37)一端与汽缸(34)一端铰接，所述曲柄(37)另一端通过安装座(32)安装有真空吸盘(33)，所述汽缸(34)另一端铰接在吸盘架(31)的顶部，所述曲柄(37)上设有限位轴(36)，所述限位轴(36)的轴心与芯轴(35)的轴心平行且在同一水平面。

8.如权利要求2所述的一种自动上料机械手，其特征在于：所述立柱(1)内部设有链传动箱(8)、链条(5)和配重块(2)，所述立柱(1)上的升降滑座(13)通过链条(5)与传动箱(8)和配重块(2)连接。

9.如权利要求8所述的一种自动上料机械手，其特征在于：所述链传动箱(8)设有减速电机轴(9)、链条(5)、随动链轮I(6)和随动链轮II(10)，所述配重块(2)的链接头II(4)通过链条(5)与升降滑座(13)的链接头I(3)连接，所述链条(5)与减速电机轴(9)上的链轮(7)连接，所述链轮(7)到链接头II(4)之间的链条(5)上设有随动链轮I(6)，所述链轮(7)到链接头I(3)之间的链条(5)上设有随动链轮II(10)；所述链接头I(3)下设有挡片(38)。