[发明专利]一种标记点配准方法、装置及外科手术导航系统

权利要求书

1.一种标记点配准方法，其特征在于，所述方法包括：

分别多次获取各个物理空间标记点的物理坐标值和各个图像空间标记点的图像坐标值；

分别计算各个物理空间标记点的物理坐标值的平均值和各个图像空间标记点的图像坐标值的平均值；

根据多次获取的各个物理空间标记点的物理坐标值和所述物理坐标值的平均值计算出各个物理空间标记点的空间定位误差；

根据所述空间定位误差计算出各个物理空间标记点的权重矩阵；

根据各个物理空间标记点的物理坐标值的平均值和各个图像空间标记点的图像坐标值的平均值，结合所述权重矩阵，在保证标记点配准误差FRE最小的前提下，用迭代法求解平移向量t和旋转矩阵R；

所述根据所述空间定位误差计算出各个物理空间标记点的权重矩阵具体包括：

计算出各个物理空间标记点的空间定位误差在各个方向上的方差分量以及各个物理空间标记点的空间定位误差的协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行奇异值分解，得到各个物理空间标记点的空间定位误差的主轴；

根据所述主轴以及各个物理空间标记点的空间定位误差在各个方向上的方差分量，计算出各个物理空间标记点的权重矩阵。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各个物理空间标记点的物理坐标值的平均值具体包括：

将多次获取的各个物理空间标记点的物理坐标值按坐标轴的方向划分为三个分量，分别记为x_ij、y_ij、z_ij；

计算每个物理坐标值在所述三个分量上的平均值，分别记为具体计算公式如下：

x‾i=1nΣj=1nxij]]>

y‾i=1nΣj=1nyij]]>

z‾i=1nΣj=1nzij]]>

其中，x_ij表示标记点i在x方向上的第j个物理坐标值，y_ij表示标记点i在y方向上的第j个物理坐标值，z_ij表示标记点i在z方向上的第j个物理坐标值，n为获取同一标记点的物理坐标值的次数。