[发明专利]踝关节康复训练装置、控制系统及踝关节康复训练机

权利要求书

1.一种踝关节康复训练装置，其特征在于：所述踝关节康复训练装置包括：

支撑平台，其上相对地设置有两个支撑柱；

第一回转平台，其为框架结构，所述第一回转平台相对的两外侧各设置一个第一支撑架，所述两个第一支撑架和所述两个支撑柱对应活动配合，使所述第一回转平台可在水平面回转；

第一驱动器，其和所述第一回转平台相连接，所述第一驱动器驱动所述第一回转平台绕第一水平轴旋转；

第二回转平台，其上设置有脚托盘，所述第二回转平台绕第二水平轴可旋转地设置于所述第一回转平台内；及

第二驱动器，其和所述第二回转平台相连接，所述第二驱动器驱动所述第二回转平台绕所述第二水平轴旋转。

2.如权利要求1所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述两个支撑柱的顶面分别设置有同心等半径的弧形槽，所述两个第一支撑架朝向所述支撑柱的一侧分别设置有销钉，所述两个销钉和所述两个弧形槽对应配合且可相应地沿弧形槽滑动。

3.如权利要求1所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述第二水平轴垂直于所述第一水平轴。

4.如权利要求1所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述踝关节康复训练装置包括两个所述第一驱动器，所述两个第一驱动器对应地设置于所述两个第一支撑架，且分别同轴相对地于两侧和所述第一回转平台相连接。

5.如权利要求1所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述第一回转平台进一步设置有第二支撑架，所述第二支撑架设置于所述第二水平轴的延伸方向且位于所述第一回转平台的外侧，所述第二驱动器设置于所述第二支撑架上。

6.如权利要求1所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述两个第一驱动器为直流力矩电机，均通过第一旋转轴和第一联轴器连接于所述第一回转平台。

7.如权利要求1所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述第二驱动器为直流伺服电机，其通过第二旋转轴和第二联轴器连接于所述第二回转平台，并使所述第二回转平台绕所述第二水平轴可旋转地设置于所述第一回转平台内。

8.如权利要求1～7任一项所述踝关节康复训练装置的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

压力传感器，其设置于所述第二回转平台的脚托盘上；

加速度传感器，其设置于患者腰间；及

控制模块，其和所述第一驱动器、所述第二驱动器、所述压力传感器及所述加速度传感器电连接；

所述压力传感器和所述加速度传感器实时测量患者的信息，并传送至所述控制模块，所述控制模块根据所述信息计算患者的重心轨迹和平衡信息，并控制所述第一驱动器和所述第二驱动器分别驱动所述第一回转平台和所述第二回转平台运动。

9.如权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统进一步包括显示患者信息的显示仪，所述显示仪和所述控制模块电连接。

10.一种踝关节康复训练机，其特征在于，所述踝关节康复训练器包括：

两个踝关节康复训练装置，每一所述踝关节康复训练装置均包括：

支撑平台，其上相对地设置有两个支撑柱；

第一回转平台，其为框架结构，所述第一回转平台相对的两外侧各设置一个第一支撑架，所述两个第一支撑架和所述两个支撑柱对应活动配合，使所述第一回转平台可在水平面回转；

第一驱动器，其和所述第一回转平台相连接，所述第一驱动器驱动所述第一回转平台绕第一水平轴旋转；

第二回转平台，其上设置有脚托盘，所述第二回转平台绕第二水平轴可旋转地设置于所述第一回转平台内，所述第二水平轴垂直于所述第一水平轴；及

第二驱动器，其和所述第二回转平台相连接，所述第二驱动器驱动所述第二回转平台绕所述第二水平轴旋转；及

所述踝关节康复训练装置的控制系统，其包括：

压力传感器，其设置于所述第二回转平台的脚托盘上；

加速度传感器，其设置于患者腰间；及

控制模块，其和所述第一驱动器、所述第二驱动器、所述压力传感器及所述加速度传感器电连接；

所述压力传感器和所述加速度传感器实时测量患者的信息，并传送至所述控制模块，所述控制模块根据所述信息解算患者的重心轨迹，并控制所述第一驱动器和所述第二驱动器调节患者的平衡。