[发明专利]切边圆盘剪的重叠量控制器参数优化方法

权利要求书

1.一种切边圆盘剪的重叠量控制器参数优化方法，其特征在于，按照以下步骤实施：

步骤1、根据实际问题设置相关的参数

包括设置最大迭代次数为H，H为整数；迭代次数初值h=0；切边圆盘剪重叠量所允许的最小偏差为M；惯性因子为w；PID参数调整变化率的约束因子为μ；加速因子为c₁、c₂；PID参数范围为X_max；

步骤2、产生N组初始的PID参数

确定N组初始的PID参数X，X=[X₁，X₂，…，X_i，…，X_N]′，其中的X_i=[K_P，K_I，K_D]，对于这N组PID参数的确定是随机的，其中的K_P、K_I、K_D分别为PID控制中的比例、积分、微分系数；

步骤3、对PID参数进行评价

根据切边圆盘剪的重叠量控制中控制器的每一组PID参数，调用控制系统的适应度函数，计算出每一组控制器所控制的切边圆盘剪重叠量的偏差大小，作为每组及其全局最优PID参数的评价体系；

将控制系统误差性能指标来当作适应度函数，根据不同的误差性能指标能得到不同的参数优化，选择PID参数控制中的积分时间和绝对误差性能指标来进行适应度求取，即：

积分时间和绝对误差性能指标为：ITAE＝∫t|e|dt，其中的e为圆盘剪重叠量的偏差大小；

步骤4、对每组PID参数进行调整处理

在得到第i(i=1，2，…，N)组及其全局最优PID参数后，接下来就是对这N组PID参数进行调整，调整工作通过PID参数调整方程进行，PID参数的调整方程为：

V_i(t+1)＝w*V_i(t)+c₁*r₁(t)*(P_g(t)-X_i(t))+c₂*r₂(t)*(P_i(t)-X_i(t))，

X_i(t+1)＝X_i(t)+μ*V_i(t+1)，

|V_i(t)|≤V_max，

X_i(t)≤X_max，

其中，V_i(t)代表的是第t代的第i组PID参数调整变化率；

X_i(t)代表的是第t代的第i组PID参数值X；

w为惯性因子；c₁、c₂是加速因子；

μ为PID参数调整变化率的约束因子；

P_i(t)为i组的最优PID参数；

P_g(t)为全局最优PID参数；

r₁(t)、r₂(t)分别是在[1，0]之间的随机数；

X_max为PID参数范围，是所有PID参数中每组参数所具有的取值范围；

V_max是PID参数的调整变化率的范围，是每组PID参数调整变化率大小的界限，

根据上述PID参数调整方程得到第h代的N组PID参数；

步骤5、对调整处理后的PID参数进行评价以得到当前的最优PID参数

根据得到的第h代的切边圆盘剪的重叠量控制中控制器的每一组PID参数，调用控制系统的适应度函数，计算出每一组PID参数所控制的切边圆盘剪重叠量的偏差大小；

然后与当前的最优PID参数P_i(t)所得到的偏差进行比较，得到第i(i=1，2，…，N)组偏差最小的PID参数，作为这一组的最优PID参数P_i(t)；

最后将这N组最优PID参数进行比较，得到全局最优的PID参数P_g(t)；

步骤6、若迭代次数小于最大迭代次数H，或全局最优PID参数所得到的切边圆盘剪重叠量的偏差大于初始设定的最小偏差M，则需要另外设置迭代次数h=h+1，转到步骤4重新处理；

否则即得到最终的最优PID参数，将电机的控制转速进行分段，然后对每段进行PID参数优化，实现对电机进行控制时根据其转速的不同使用不同的PID参数，达到最优控制。