[发明专利]一种基于电动缸的伺服驱动方法

权利要求书

1.一种基于电动缸的伺服驱动方法，其特征在于本方法的具体步骤为：

第一步 搭建基于电动缸的伺服驱动系统

电动缸的伺服驱动系统，包括：电动缸（1）、伺服驱动器（2）、电动机（3）、减速器（4）、上位机（5）、CPU板（6）、模数转换电路（7）、编码器（8）；减速器（4）置于电动缸（1）外侧并与电动缸（1）固定连接，减速器（4）的内部齿轮与电动缸（1）固定连接，编码器（8）置于电动缸（1）内侧并与电动缸（1）轴承连接；编码器（8）与CPU板（6）双向线缆连接，CPU板（6）与上位机（5）双向插板连接，上位机（5）与模数转换电路（7）双向插板连接，模数转换电路（7）与伺服驱动器（2）双向线缆连接，伺服驱动器（2）与电动机（3）双向线缆连接；

第二步 CPU板（6）采集编码器信号并将编码器信号送给上位机

电动缸（1）伸出，带动编码器（8）旋转，CPU板（6）采集编码器（8）的数据，并将采集的数据送给上位机（5），上位机（5）以此判断电动缸（1）的伸出长度；

第三步 模数转换电路（7）将电动缸（1）控制信号输出给伺服驱动器（2）

模数转换电路（7）将控制算法运算后的电压值输出到伺服驱动器（2），伺服驱动器（2）根据模数转换电路（7）输出电压的幅值来控制电动机（3）的转动信号，保证电动机（3）按设定的速度转动；其中控制算法采用PI控制算法：

                                                                                                 （1）

其中：为控制算法输出，即模数转换电路（7）输出电压值，为上位机（5）指令信号与上位机（5）采集到编码器（8）信号的差值，为比例系数，为积分系数；

第四步 伺服驱动器（2）带动电动机（3）转动

伺服驱动器（2）根据模数转换电路（7）输出的电压幅值产生逆变电压信号，逆变电压信号输入到电动机（3）的定子中，使电动机（3）转动；

第五步 电动机（3）驱动电动缸（1）直线运动

电动机（3）转动带动减速器（4）转动，减速器（4）通过内部齿轮带动电动缸（1）运动，并将减速器（4）的旋转运动转化为电动缸（1）的直线运动，在电动缸（1）运行过程中，CPU板（6）实时检测编码器（8）的信号，并将信号送给上位机（5），用以判断电动缸（1）的伸出长度；

至此，完成了基于电动缸的伺服驱动。