[发明专利]抛掷式移动机器人

权利要求书

1.一种车轮机构，包括轮胎、轮辋、轮辐、轮辐固定环、轮辐挡片、传动轴、支撑框和外壳，其中：

所述外壳具有圆柱形的外表面，所述圆柱形沿着其轴线延伸；

所述支撑框固定于所述外壳内，所述支撑框上固定有第一轴承与电机，所述第一轴承与所述外壳同轴地安装；

所述传动轴与所述第一轴承连接，所述传动轴上安装有第一齿轮；

所述电机输出端连接有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；

所述轮辐由所述轮辐挡片和所述第一齿轮固定于所述传动轴上，所述轮辐由所述轮辐固定环固定于所述轮辋上；

所述轮胎固定于所述轮辋上，所述轮辋通过第二轴承套于所述外壳的外表面上。

2.根据权利要求1所述的车轮机构，其特征在于，所述轮辐为弹性轮辐，能够适应所述轮辋与所述外壳之间相对位置的变化。

3.一种机器人，包括控制元件、通信模块、传感器、电源模块，以及根据权利要求1-4中任一项所述的车轮机构。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有两个所述车轮机构，分别位于外壳的两端。

5.一种车轮机构的制造方法，包括以下步骤。

提供轮胎、轮辋、轮辐、轮辐固定环、轮辐挡片、传动轴、支撑框和外壳；所述外壳具有圆柱形的外表面，所述圆柱形沿着其轴线延伸；

将所述支撑框固定于外壳内，将第一轴承与电机固定在所述支撑框上，所述第一轴承与所述外壳同轴地安装；

将所述传动轴所述第一轴承连接，将第一齿轮固定于所述传动轴上；

将第二齿轮与所述电机的输出端连接，使得所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；

将所述轮辐由所述轮辐挡片和第一齿轮固定在传动轴上，将所述轮辐由所述轮辐固定环与所述轮辋连接；

将所述轮胎固定于所述轮辋上，将所述轮辋通过第二轴承套于所述外壳的外表面上。