[发明专利]车辆的车道保持辅助系统及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的车道保持辅助系统及其方法，具体是无论车辆在行驶状态或有外部阻碍因素，都可预测车辆行进轨迹且不受车辆行驶状态或外部阻碍因素影响的车道保持辅助系统及其方法。

背景技术

车道保持辅助系统（LKAS：Lane Keeping Assistance System）是利用摄影头识别车道并自动转向的技术，利用摄像头的图像处理，测定车道宽度、车道上的车辆的横向位置、与两侧车道之间的距离以及车道形态、道路曲率半径，利用所获车辆位置和道路信息控制车辆。

韩国专利公开2009-0089079号、2010-0005362号、2010-0000388号和美国专利7626533号等都是车道保持控制方面的传统技术。

但所述传统的车道保持控制技术是道路的曲率半径以从摄像头获取的图像信息为基础，因此在弯道上变更车道时，以车辆位置为准，成为相对曲率半径而为变更车道实施控制时无法以旨在反馈的基础信息加以应用。

其它传统技术解决所述问题的方法是利用从车速传感器和横摆角速度传感器获取的道路曲率半径。但从车速传感器和横摆角速度传感器获取的道路曲率半径是车辆行驶曲折弯道等行驶状态下，转向角的变化也随之变大，因此不能应用于车辆控制。

发明内容

技术课题

本发明是在所述技术背景下进行创造，其目的在于提供一种可以预测车辆行进轨迹且不受车辆行驶状态或外部阻碍因素影响的车辆的车道保持辅助系统及其方法。

解决方案

为解决所述问题，本发明所采用的技术方案是，利用车道图像信息和车辆Chassis数据即车速传感器和横摆角速度传感器计算道路的曲率半径，使用融合所述两个信号应用加权值的道路曲率半径计算函数预测车辆的行进轨迹。

本发明一方面涉及的车道保持辅助系统是，与车辆图像装置和横摆角速度传感器以及车速传感器连接，识别车道实施所述车辆自动转向的车道保持辅助系统（LKAS:Lane Keeping Assistance System），其组成包括：左侧和右侧曲率滤波器，利用从所述图像装置获得的图像信息，求出左侧车道和右侧车道的曲率半径；Chassis曲率滤波器，利用从所述横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；曲率条件构成与加权值构成部，利用从所述左侧和右侧曲率滤波器以及所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值，求出最终曲率值。

所述左侧和右侧曲率滤波器和所述Chassis曲率滤波器是应由按以下[数学式1]的卡尔曼滤波器构成为宜。

[数学式1]

PK-=FK-1PK-1+FK-1T+QK-1]]>