[发明专利]车辆的车道保持辅助系统及其方法有效
| 申请号： | 201210305698.9 | 申请日： | 2012-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN102951151A | 公开（公告）日： | 2013-03-06 |
| 发明（设计）人： | 李俊翰 | 申请（专利权）人： | 现代摩比斯株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/072 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 韩国京畿道龙*** | 国省代码： | 韩国;KR |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 车道 保持 辅助 系统 及其 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种车道保持辅助系统，其特征在于，与车辆图像装置和横摆角速度传感器以及车速传感器连接，并识别车道实施所述车辆自动转向的车道保持辅助系统，其组成包括：
左侧和右侧曲率滤波器，利用从所述图像装置获得的图像信息，求出左侧车道和右侧车道的曲率半径；
Chassis曲率滤波器，利用从所述横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；
曲率条件构成与加权值构成部，利用从所述左侧和右侧曲率滤波器以及所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值，求出最终曲率值。
2.根据权利要求1所述的车道保持辅助系统，其特征在于，所述左侧和右侧曲率滤波器和所述Chassis曲率滤波器是由按照以下[数学式1]的卡尔曼滤波器构成，
[数学式1]
P是系统协方差，Q和R分别是过程噪声协方差和测量噪声协方差，K是通过协方差计算的卡尔曼增益。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于现代摩比斯株式会社，未经现代摩比斯株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201210305698.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
