[发明专利]一种用于夹持铜管的机械手

权利要求书

1.一种用于夹持铜管的机械手，包括夹持机构及其安装板，其特征在于：所述安装板的底面开设有凹槽，所述夹持机构包括设于安装板上的可旋转夹持件，所述可旋转夹持件伸入所述凹槽并可在旋转a角度后由初始状态切换至夹持状态从而与所述凹槽相配合形成铜管夹持槽。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：所述夹持件的一侧凸设有夹持部，在所述初始状态下，所述夹持部退出所述凹槽并与凹槽相互平行；在所述夹持状态下，所述夹持部伸入所述凹槽并与凹槽相互垂直，且夹持部与所述凹槽之间形成所述铜管夹持槽。

3.根据权利要求1所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：所述夹持件的两侧分别凸设有左、右夹持部，在所述初始状态下，所述夹持件将所述凹槽划分为左凹槽及右凹槽，左、右夹持部退出所述左、右凹槽并与左凹槽或右凹槽相互平行；在所述夹持状态下，所述左、右夹持部分别伸入所述左、右凹槽并与左凹槽或右凹槽相互垂直，左夹持部与所述左凹槽的左侧空间形成一铜管夹持槽，右夹持部与所述右凹槽的右侧空间形成另一铜管夹持槽。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：所述夹持件包括转轴以及设于转轴下端的夹持头，所述夹持部设于夹持头上，所述夹持部为弧形夹持部，该弧形夹持部的圆弧半径与所述铜管相同。

5.根据权利要求4所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：所述夹持机构还包括设于所述安装板上并设有轴承的轴承套、位于轴承套上方的齿轮、以及与齿轮固定连接的抱紧套，所述设有夹持头的转轴安装于轴承套的轴承上并且其上端穿过所述齿轮后与所述抱紧套连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：所述夹持机构还包括与所述齿轮相啮合的齿条，齿条可带动齿轮旋转，使夹持头可在所述初始状态与夹持状态间切换。

7.根据权利要求6所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：所述安装板的底面间隔开设有若干并列设置的凹槽，所述安装板的前端设有一排上述所述的夹持机构，所述夹持机构与所述凹槽一一对应。

8.根据权利要求7所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：所述安装板的后端也设有一排上述所述的夹持机构，所述夹持机构与所述凹槽一一对应。

9.根据权利要求8所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：所述安装板上于所述两排夹持机构的一侧均设有齿条安装板、导轨、以及活塞杆作用于齿条安装板的控制气缸，所述同一排的夹持机构的齿条安装于对应侧的齿条安装板上，齿条安装板的底部设有滑块，齿条安装板通过其滑块与导轨配合连接并可在控制气缸的推动下沿导轨自由滑动。

10.根据权利要求9所述的一种用于夹持铜管的机械手，其特征在于：还包括机架、与所述安装板连接的纵向驱动机构、以及设于机架上并与纵向驱动机构连接的横向驱动机构。