[发明专利]河道违规排污侦测机器鱼

权利要求书

1.一种河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：包括仿生鱼总成以及安装于仿生鱼总成上的控制器（15）、水质传感器（8）、河水流速及声纳传感器（3）、GPS定位组件（30），所述控制器（15）对所述水质传感器（8）检测到的水质数据、河水流速及声纳传感器（3）检测到的河水流速数据以及所述GPS定位组件（30）定位后的位置信息进行综合处理后发送到环境监控中心。

2.根据权利要求1所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述仿生鱼总成包括机器鱼头部（1）、机器鱼机身（7）、机器鱼仿生鱼尾（10）以及机器鱼尾鳍（11），所述机器鱼机身（7）包括机器鱼机身外壳（22），所述机器鱼仿生鱼尾（10）包括机器鱼尾外壳（24）以及装设于机器鱼尾外壳（24）内的动力组件，所述动力组件与机器鱼尾鳍（11）相连并对机器鱼尾鳍（11）进行驱动。

3.根据权利要求2所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述机器鱼机身（7）的内部设有气囊室（28）、气泵（16）、气囊（21）以及压舱配重（17），所述气囊室（28）上开设有进水孔（29）和排水孔（20），所述气囊（21）安装于气囊室（28）中，所述气囊（21）上开设有排气阀（19），所述气泵（16）的输出端与气囊（21）相连，所述气泵（16）的控制端与控制器（15）相连。

4.根据权利要求3所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述机器鱼机身（7）的内部内装设有电池组（18），所述电池组（18）通过无线电能接收组件（26）与外部无线充电组件相连并进行充电。

5.根据权利要求2所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述机器鱼机身外壳（22）上设有螺旋桨组件（5）。

6.根据权利要求2所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述机器鱼机身外壳（22）上设有水质传感器支架（6），所述水质传感器（8）、河水流速及声纳传感器（3）安装于水质传感器支架（6）上。

7.根据权利要求2～6中任意一项所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述机器鱼头部（1）内设有河水采样舱（27），所述河水采样舱（27）处设有与外界连通的采样水阀（13），所述采样水阀（13）与控制器（15）相连。

8.根据权利要求2～6中任意一项所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述机器鱼头部（1）的前端设有前端超声波传感器（2）、红外线传感器（12），所述机器鱼头部（1）的两侧均设有侧面超声波传感器（4），所述机器鱼头部（1）内设有水下摄像头（14）。

9.根据权利要求2～6中任意一项所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述动力组件包括依次相连的仿生鱼尾第一节舵机（23）和仿生鱼尾第二节舵机（25），所述仿生鱼尾第二节舵机（25）与机器鱼尾鳍（11）相连并对机器鱼尾鳍（11）进行驱动。

10.根据权利要求2～6中任意一项所述河道违规排污侦测机器鱼，其特征在于：所述机器鱼机身外壳（22）上设有机器鱼仿生背鳍（9）。