[发明专利]自动移动平台的局部定位系统

权利要求书

1.自动移动平台的局部定位系统，包括起支撑和容纳作用的机身，在所述的机身底部的左右两边设置左驱动轮和右驱动轮，所述的左驱动轮和右驱动轮同轴设置，所述的左驱动轮连接左减速箱，所述的左减速箱连接左驱动电机，所述的左驱动电机的旋转轴一端安装左编码盘，所述的左编码盘输出可判断方向的编码信号，所述的右驱动轮连接右减速箱，所述的右减速箱连接右驱动电机，所述的右驱动电机的旋转轴一端安装右编码盘，所述的右编码盘输出可判断方向的编码信号，在所述的机身底部还设置一个支撑轮，还包括电子控制装置，所述的电子控制装置连接所述的左驱动电机、右驱动电机、左编码盘和右编码盘，所述的电子控制装置设置可执行控制算法的微处理器，其特征在于：所述的微处理器设置局部定位算法，所述的局部定位算法包括一下步骤：

（1）在采样周期内，所述的微处理器记录所述的左编码器和右编码盘输出的编码信号的脉冲数LPCount和RPCount；

（2）计算在采样周期内所述的自动移动平台旋转角度△θ= 2π·R·(RPCount - LPCount)/(L·r·N)，累计可以获得所述的自动移动平台的方位角θ=θ+△θ，其中参数r为所述的左减速箱和右减速箱的减速比，参数R为所述的左驱动轮和右驱动轮的半径，参数L为所述的左驱动轮和右驱动轮的距离, 参数N为所述的左编码盘和右编码盘旋转一圈输出编码器信号的数量；

（3）计算在采样周期内，所述的自动移动平台的移动距离d=( RPCount + LPCount) ·R·π/（r ·N）;

（4）计算在采样周期内，所述的自动移动平台在x坐标轴上的移动距离△x=d·cosθ，在y坐标轴上的移动距离△y=d·sinθ；

（5）累计计算获得所述的自动移动平台的x坐标值x=x+△x，累计计算获得所述的自动移动平台的y坐标值y=y+△y。