[发明专利]具有分布式运动规划的工业控制系统

权利要求书

1.一种工业控制器，包括：

网络接口，被适配成与一个或多个连接的马达驱动器通信；

电子计算机，与所述网络接口通信并执行存储在非暂态存储介质中的程序，以：

(1)接收提供运动控制指令的控制程序；

(2)通过以下步骤执行所述运动控制指令：

(a)识别与运动指令相关联的马达驱动器；

(b)确定所识别的马达驱动器是否能够执行运动规划器，所述运动规划器在由通过执行运动控制指令引起的运动命令启动时提供用于控制马达的时序运动数据，并且如果能够，则将所述运动命令经由至所识别的驱动器的网络接口传输至所识别的马达驱动器，否则，将所述运动命令传输至所述工业控制器中的运动规划器。

2.根据权利要求1所述的工业控制器，其中，所述控制程序的指令通过对存储在所述工业控制器中的、独立于所述控制程序的功能的调用来执行。

3.根据权利要求2所述的工业控制器，其中，所述功能和运动规划器以固件存储在所述工业控制器中。

4.根据权利要求3所述的工业控制器，其中，所述网络接口被适配成实现所述控制器与所述马达驱动器之间的连接消息接发，从而在连接之间预先分配网络通信容量，并且其中，所述电子计算机执行所存储的程序以打开所述控制器与所述驱动器之间的连接，从而传递运动命令或运动数据。

5.根据权利要求4所述的工业控制器，其中，所述电子计算机执行所存储的程序以分配所述网络通信容量的第一部分，从而与能够执行运动规划器的马达驱动器通信，其中，所述网络通信容量的第一部分小于为了与不能执行所述运动规划器的马达驱动器通信而分配的所述网络通信容量的第二部分。

6.根据权利要求5所述的工业控制器，其中，所述网络通信容量的第一部分是根据第一预定义的时间间隔的周期性的和由生成所述运动命令而触发的事件驱动的，并且所述网络通信容量的第二部分是根据小于所述第一预定义的时间间隔的第二预定义的时间间隔的周期性的。

7.根据权利要求6所述的工业控制器，其中，所述控制器包括驱动器简档，所述驱动器简档表示每个马达驱动器是否均包括固件的运动规划器并且接着确定能够执行运动规划器的所识别的马达驱动器是否是指所述驱动器简档。

8.根据权利要求7所述的工业控制器，其中，所述运动规划器对根据运动命令生成的运动轮廓进行总计，以提供作为多个运动轮廓的总和的、用于控制马达的时序运动数据。

9.根据权利要求8所述的工业控制器，其中，所述运动指令包括用于在定义的位置之间移动马达的指令、用于以定义的速度移动马达的指令、以及用于使马达与另一马达协调地移动的指令。

10.根据权利要求9所述的工业控制器，其中，所述控制程序是使用选自继电器梯形图逻辑、结构化文本和顺序功能图的编程语言生成的程序。

11.一种马达驱动器，包括：

开关电路，用于合成至马达的电源电压；

网络接口，用于与工业控制器通信；

电子计算机，与所述开关电路和所述网络接口通信，并且执行存储在非暂态存储介质中的程序，以：

(1)经由所述网络接口从工业控制器接收运动命令，所述运动命令表示所述工业控制器对运动指令的执行；

(2)响应于所述运动命令，使用运动规划器来生成用于所述开关电路的时序运动数据；以及

(3)与所述工业控制器传递表示所述时序运动数据的至少一部分的运动轮廓的结束。

12.根据权利要求11所述的马达驱动器，其中，所述运动规划器以固件存储在所述马达驱动器中。

13.根据权利要求12所述的马达驱动器，其中，所述网络接口被适配成实现所述马达驱动器与所述控制器之间的连接消息接发，从而在连接之间预先分配网络通信容量，并且其中，所述电子计算机执行所存储的程序以接收所述控制器与所述驱动器之间的连接，从而传递运动命令或运动数据。

14.根据权利要求13所述的马达驱动器，其中，所述运动规划器对根据运动命令所生成的运动轮廓进行总计，以提供作为多个运动轮廓的总和的、用于控制马达的时序运动数据。