[发明专利]基于规则和/或成本控制车辆速度的方法和模块

权利要求书

1.一种用于控制车辆速度的方法，其特征在于，包括：

-获取车辆的设定速度v_set；

-借助于地图数据和位置数据确定旅程的地平线，该地平线包括一个或多个路线区段，每个路线区段都具有至少一个特征；

-在分别包括以预定频率f进行的N个模拟步骤的多个模拟过程s_j中的每个期间都执行以下步骤：

-在设定速度v_set被给定为参考速度v_ref时，根据传统巡航控制进行沿地平线的车辆速度的第一预测v_{pred_cc}，该第一预测取决于所述路线区段的特征；

-将车辆速度的第一预测v_{pred_cc}与第一下限值v_lim1和第一上限值v_lim2中的至少一个进行第一比较，所述第一比较用于限定出在下一模拟过程s_j+1中使用的发动机转矩T；

-当车辆的发动机转矩T的值取决于前一模拟过程s_j-1中的所述第一比较的结果时，进行沿地平线的车辆速度的第二预测v_{pred_Tnew}；

-将车辆速度的第二预测v_{pred_Tnew}与界定出车辆速度应处的范围的第二下限值v_min和第二上限值v_max中的至少一个进行第二比较；

-基于该模拟过程s_j中的所述第二比较和/或车辆速度的第二预测v_{pred_Tnew}来确定指示出车辆速度要如何被影响的至少一个参考值；以及

-在车辆的控制系统中使用随后调节车辆所依据的所述至少一个参考值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个模拟步骤具有取决于车辆速度的步长。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考值是下述中的任一个：

-参考车辆速度v_ref

-参考转矩T_ref

-参考发动机速度ω_ref。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，如果车辆速度的第一预测v_{pred_cc}在前一模拟过程s_j+1中被确定为高于第一上限值v_lim2，那么第二预测中的车辆发动机转矩T在该模拟过程s_j中就被取为将车辆减速到低于该车辆速度的第一预测v_{pred_cc}所需要的转矩。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果车辆速度的第二预测v_{pred_Tnew}在所述第二比较中低于第二下限值v_min，那么所述至少一个参考值就采用在先前模拟过程s_j-n期间被确定的至少一个参考值的形式。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，如果车辆速度的第一预测v_{pred_cc}在前一模拟过程s_j+1中被确定为低于第一下限值v_lim1，那么第二预测中的车辆发动机转矩T在该模拟过程s_j中就被取为将车辆加速到高于该车辆速度的第一预测v_{pred_cc}所需要的转矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果车辆速度的第二预测v_{pred_Tnew}在所述第二比较中高于第二上限值v_max，那么所述至少一个参考值就采用在先前模拟过程s_j-n期间被确定的至少一个参考值的形式。

8.根据权利要求4-7中任一项所述的方法，其特征在于，车辆速度的最大第一预测v_{pred_cc,max}和车辆速度的最小第一预测v_{pred_cc,min}根据传统巡航控制在车辆速度的第一预测v_{pred_cc}期间被确定，车辆速度的所述最大和最小第一预测然后在与相应的第一下限值v_lim1和上限值v_lim2的第一比较中被使用以确定第二预测中的车辆发动机转矩T。