[发明专利]错位检测器、机器人手和机器人系统

权利要求书

1.一种错位检测器，其特征在于，具有：

接触部件,其与物体接触，并伴随该物体的错位而变形；

限制部件，通过接触已变形的所述接触部件，限制该接触部件的变形达到预先确定的大小以上；以及

振动检测部，用于检测所述接触部件接触所述限制部件时产生的振动。

2.如权利要求1所述的错位检测器，其特征在于，

在所述限制部件上形成有供所述接触部件穿过的孔或者切口。

3.如权利要求2所述的错位检测器，其特征在于，

在所述接触部件的前端部具有摩擦系数大于所述物体的摩擦系数的摩擦部件，所述摩擦部件能够与所述物体接触。

4.如权利要求3所述的错位检测器，其特征在于，

所述错位检测器还具有固定部件，所述接触部件被夹持固定在所述固定部件与被固定部件之间，

所述振动检测部由设置在所述固定部件上的应变检测传感器构成。

5.如权利要求4所述的错位检测器，其特征在于，

所述应变检测传感器是应变计。

6.如权利要求5所述的错位检测器，其特征在于，

所述错位检测器还具有处理部，对从所述应变计获取的电压值进行微分处理而得到的电压微分值输入所述处理部中，

在同时满足条件A与条件B时，所述处理部判断为产生了错位，其中，所述条件A是所述电压微分值的绝对值在预先设定的阈值以上，所述条件B是在满足所述条件A之前的预先设定的期间内检测出所述电压微分值的符号发生了逆转。

7.如权利要求1～3的任一项所述的错位检测器，其特征在于，

所述接触部件和所述限制部件分别具有导电性，

由所述接触部件和所述限制部件构成触点，用该触点代替所述振动检测部。

8.一种机器人手，其特征在于，具有：

把持爪,其用于把持物体；

接触部件，其与所述把持爪所把持的所述物体接触，并伴随该物体的错位而变形；

限制部件，通过接触已变形的所述接触部件，限制该接触部件的变形达到预先确定的大小以上；以及

振动检测部，其用于检测所述接触部件接触所述限制部件时产生的振动。

9.如权利要求8所述的机器人手，其特征在于，

所述接触部件具有：

固定部，沿第一方向延伸，并固定在所述把持爪上；以及

接触部，从所述固定部沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸，并与所述物体接触。

10.如权利要求9所述的机器人手，其特征在于，

在所述限制部件上形成有供所述接触部件的接触部穿过的孔或者切口。

11.如权利要求10所述的机器人手，其特征在于，

所述机器人手还具有固定部件，所述接触部件的固定部被夹持固定在所述固定部件与所述把持爪之间，

在所述固定部件上形成有供所述固定部嵌入的沿所述第一方向延伸的槽。

12.如权利要求11所述的机器人手，其特征在于，

所述振动检测部由设置在所述固定部件上的应变检测传感器构成。

13.如权利要求8～11的任一项所述的机器人手，其特征在于，

所述接触部件和所述限制部件分别具有导电性，

由所述接触部件和所述限制部件构成触点，用该触点代替所述振动检测部。

14.一种机器人系统，其特征在于，

具有机器人手和处理部，

所述机器人手具有：

把持爪,其用于把持物体；

接触部件，其与该把持爪所把持的所述物体接触，并伴随该物体的错位而变形；

限制部件，通过接触已变形的该接触部件，限制该接触部件的变形达到预先确定的大小以上；以及

振动检测部，其用于检测所述接触部件接触该限制部件时产生的振动，

在输出使所述把持爪闭合的指令后经过预先确定的时间的期间，基于所述振动检测部检测到的振动的信号未达到预先确定的大小以上时，所述处理部判断为所述把持爪把持所述物体失败。

15.如权利要求14所述的机器人系统，其特征在于，

所述振动检测部由应变检测传感器构成，所述应变检测传感器基于由所述振动产生的应变来输出信号，

对根据由所述应变检测传感器输出的所述信号获取的电压值进行微分处理，并将得到的电压微分值输入所述处理部中，在同时满足条件A与条件B时，所述处理部判断为产生了错位，其中，所述条件A是所述电压微分值的绝对值在预先设定的阈值以上，所述条件B是在满足所述条件A之前的预先设定的期间内检测出所述电压微分值的符号发生了逆转。