[发明专利]焊接瞄准位置计测装置

说明书

技术领域

本发明涉及适用于例如对沸腾水型原子反应堆的围带（日本语：ジユラウド；英语：shroud），水轮机转轮，或反应堆内管道等进行焊接时的焊接瞄准位置计测装置。

背景技术

一般，作为焊接条件之一的焊接瞄准位置可根据坡口形式（日本语：開先形状）信息等进行设定，但焊接焊道的形状不一定是预计的焊道形状，因此需要在下一焊缝（パス）的焊接前根据焊接焊道的形状计测焊接瞄准位置。

现有技术存在如下方法，即：通过求取基于采用了激光器的计测方法的焊接焊道的当前和过去的形状数据的截面积的差分，使熔敷量成为焊接条件之一，对自动焊接机的焊接速度进行控制的方法，以及检测坡口表面、焊接焊道等变化点，对瞄准位置进行控制的方法。并且，在采用了图像的方法中有根据图像处理来检测坡口表面、焊接焊道底部的端部，对应于使焊接瞄准位置作为坡口宽度的中心的狭坡口的方法。

并且，在专利文献1中记载的技术，采用第2焊缝以后的焊接前或刚焊接后的坡口形式的图像和在前一焊缝的相同位置求出的坡口形式的图像，来进行图像处理，求取从这两张图像的重叠部分离开的部分的接点，将该位置作为基准来求取瞄准位置及焊接条件。另外，在专利文献2中记载的技术是在各层的最终焊缝施工前进行坡口传感检测（sensing）的施工方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开平8－33979号公报

专利文献2:日本特开平9－141439号公报

发明概要

发明要解决的技术问题

但是，焊接瞄准位置不仅有一般的V字型坡口，还有坡口宽度宽的焊接对象、以三维变化那样的复杂形状形成的坡口。该情况下的焊接瞄准位置采用基于1层多焊缝的焊接方法。该情况下，坡口内的焊接瞄准位置根据进行焊接的焊缝的位置，瞄准位置不同，其焊接焊道上的应计测特征不同。

在上述那样的焊接技术中，通过各焊接位置的1层多焊缝焊接方法或焊接姿势等，难以分别设定下一焊缝的焊接瞄准位置。并且，虽然焊接瞄准位置可根据坡口形式信息等设定，但焊接焊道的形状如上述那样不一定形成为预测的焊道形状，因此难以在下一焊缝的焊接前根据焊接焊道的形状进行计测，准确地选定焊接瞄准位置。

进而，在专利文献1以及专利文献2所记载的技术中，在1层多焊缝的情况下，检测弯曲点而将该弯曲点作为焊接瞄准位置，因此存在有不能得到准确的焊接瞄准位置信息的情况的问题。

发明内容

本发明是考虑了上述事情而做出的，其目的在于提供一种可取得更准确的焊接瞄准位置信息的焊接瞄准位置计测装置。

用于解决技术问题的手段

为了达成上述目的，本发明涉及的焊接瞄准位置计测装置其特征在于，具备：坡口形式计测机构，计测坡口形式；坡口形式记录机构，记录成为坡口形式计测结果的形状数据；焊接信息记录机构，记录至少包含焊接位置、焊接焊缝编号的焊接信息；坡口形式对位机构，将当前的形状数据位置调整为过去的形状数据；坡口形式变化量运算机构，基于上述当前的形状数据来运算形状变化量；坡口形式差分量运算机构，对当前和过去的形状数据的差分量进行运算；坡口壁面焊接部检测机构，基于上述坡口形式变化量运算机构的运算结果来检测坡口壁面焊接部；焊接焊道端部检测机构，基于上述坡口形式差分量运算机构的运算结果来检测焊接焊道端部；以及焊接瞄准位置选定机构，取得上述焊接信息记录机构的焊接信息中的下一焊缝的焊接焊缝编号，基于上述坡口壁面焊接部以及上述焊接焊道端部的检测结果来选定根据各焊接位置而不同的下一焊缝的焊接瞄准位置。

发明效果

根据本发明，通过取得更准确的焊接瞄准位置信息，能够实现焊接品质的稳定化并实现自动焊接的高效化。

附图说明

图1是表示本发明涉及的焊接瞄准位置计测装置的一实施方式的框图。

图2是在一实施方式中表示坡口形式计测部的距离计测方法的说明图。

图3是在一实施方式中表示焊接瞄准位置计测处理部的内部构造的框图。

图4是在一实施方式中表示焊接瞄准位置计测处理的流程图。

图5是在一实施方式中表示坡口截面的焊接焊道和计测点的说明图。

图6是在一实施方式中表示焊接瞄准位置的说明图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明涉及的焊接瞄准位置计测装置的实施方式。

图1是表示本发明涉及的焊接瞄准位置计测装置的一实施方式的框图。