[发明专利]焊接瞄准位置计测装置

权利要求书

1.一种焊接瞄准位置计测装置，其特征在于，具备：

坡口形式计测机构，计测坡口形式；

坡口形式记录机构，记录成为坡口形式计测结果的形状数据；

焊接信息记录机构，记录至少包含焊接位置、焊接焊缝编号的焊接信息；

坡口形式对位机构，将当前的形状数据位置调整为过去的形状数据；

坡口形式变化量运算机构，基于上述当前的形状数据来运算形状变化量；

坡口形式差分量运算机构，对当前和过去的形状数据的差分量进行运算；

坡口壁面焊接部检测机构，基于上述坡口形式变化量运算机构的运算结果来检测坡口壁面焊接部；

焊接焊道端部检测机构，基于上述坡口形式差分量运算机构的运算结果来检测焊接焊道端部；以及

焊接瞄准位置选定机构，取得上述焊接信息记录机构的焊接信息中的下一焊缝的焊接焊缝编号，基于上述坡口壁面焊接部以及上述焊接焊道端部的检测结果来选定根据各焊接位置而不同的下一焊缝的焊接瞄准位置。

2.如权利要求1所述的焊接瞄准位置计测装置，其特征在于，

上述坡口形式对位机构比较由上述坡口形式计测机构计测出的当前的形状数据和被记录在上述坡口形式记录机构的过去的形状数据，对两者的差分合计为最小的位置进行运算来调整偏离量。

3.如权利要求1或2所述的焊接瞄准位置计测装置，其特征在于，

上述坡口形式变化量运算机构对于当前的形状数据的各计测点通过最小二乘法对夹着计测点的2直线的斜度进行运算，并对该2直线所成的角度信息进行运算。

4.如权利要求1或2所述的焊接瞄准位置计测装置，其特征在于，

设置基于上述坡口形式变化量运算机构的运算结果来检测坡口表面端部的坡口表面端部检测机构，

上述坡口表面端部检测机构基于由上述坡口形式变化量运算机构求出的当前的形状数据的结果，以数据的中央位置为边界，检测成为最大角度的计测点作为坡口表面端部，在未被检测到的情况下检测各数据的端点作为各自的坡口表面端部。

5.如权利要求1或2所述的焊接瞄准位置计测装置，其特征在于，

上述坡口壁面焊接部检测机构基于作为上述坡口表面端部检测机构的检测结果的坡口表面的两端部所夹着的形状数据，来检测具有大于或等于阈值的最大角度的计测点；按照角度由大到小的顺序排序处理，检测成为焊接母材和焊接焊道的边界点的坡口壁面焊接部。

6.如权利要求1或2所述的焊接瞄准位置计测装置，其特征在于，

上述焊接焊道端部检测机构基于作为上述坡口壁面焊接部检测机构的检测结果的坡口壁面端部的两端部所夹着的形状数据，来从上述坡口形式差分量运算机构的结果，提取阈值以上的形状数据作为新的焊接部，检测该提取结果的两端点，作为新被焊接了的当前的焊接焊道端部。

7.如权利要求1或2所述的焊接瞄准位置计测装置，其特征在于，

设置基于上述坡口形式变化量运算机构的运算结果来检测焊接焊道顶点的焊接焊道顶点检测机构，

上述焊接焊道顶点检测机构提取作为上述焊接焊道端部检测机构的检测结果的新被焊接了的焊接焊道端部所夹着的形状数据，基于上述坡口形式变化量运算机构的结果来检测成为最大角度的位置，作为焊接焊道顶点。