[发明专利]车辆的减振控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及抑制车辆发生的振动的减振控制装置。

背景技术

目前，作为将驱动转矩和车轮转速作为输入值而计算抑制弹簧上振动的减振转矩，抑制车辆的弹簧上振动的技术，公知有在专利文献1记载的技术。

但是，在上述专利文献1记载的技术中，与车辆的行驶状况无关，将驱动转矩和车轮转速两方作为输入值来计算减振转矩，因此，在车轮转速传感器检测值和实际车轮转速值的背离变大的行驶状况下，基于与实际的车轮转速相背离的值计算减振转矩，存在不能适当地进行抑制车辆的弹簧上振动的驱动转矩修正的问题。

专利文献1：（日本）特开2009－247157号公报

发明内容

本发明是着眼于上述问题而创立的，其目的在于，提供一种能够计算与行驶状况相对应的减振转矩的车辆的减振控制装置。

为实现上述目的，本发明中，对基于车轮转速抑制车辆的弹簧上振动的第一修正转矩和基于制动驱动转矩抑制车辆的弹簧上振动的第二修正转矩，基于行驶状态进行规定的加权。

即，根据行驶状态，由车轮转速推定的弹簧上振动和由制动驱动转矩推定的弹簧上振动的可靠性改变，因此，通过变更适当的减振转矩的加权和不适当的减振转矩的加权，能够进行更适当的驱动力修正。

附图说明

图1是表示实施例1的减振控制装置的构成的系统图；

图2是搭载实施例1的减振控制装置的车辆的构成图；

图3是表示实施例1的驱动力控制装置的控制构成的块图；

图4是表示实施例1的驾驶员要求发动机转矩特性的图；

图5是表示实施例1的制动力控制装置的控制构成的块图；

图6是表示实施例1的驾驶员要求制动转矩特性的图；

图7是表示实施例1的减振控制装置的控制器所进行的处理的块图；

图8是表示实施例1的控制器的减振控制处理的处理顺序的流程图；

图9是表示实施例1的加权系数设定处理的流程图；

图10是实施例1的加权设定图；

图11是表示实施例1的加权设定处理的时间图；

图12是表示实施例1的车辆运动模型的概略图；

图13是表示实施例2的加权系数设定处理的流程图；

图14是实施例2的加权设定图；

图15是表示实施例2的加权设定处理的时间图；

图16是其它实施例的加权设定图；

图17是其它实施例的加权设定图；

图18是其它实施例的加权设定图；

图19是其它实施例的加权设定图。

具体实施方式

实施例1

图1是表示实施例1的减振控制装置的构成的系统图，图2是搭载有减振控制装置的车辆的构成图。首先，说明减振控制装置的构成。车轮转速传感器10根据各车轮的转数检测各车轮的速度。加速器踏板踏入量检测部20检测表示驾驶员踩踏的加速器踏板的踏入量的加速器开度APO。制动器操作量检测部30检测驾驶员进行的制动器操作量S b（制动器踏板行程量及踏力等）。

控制器50基于在各传感器检测的状态量对减振控制装置的促动器即驱动力控制装置60及制动力控制装置70输出控制信号。在此，制动力控制装置70考虑例如通过液压控制使车轮产生制动力的构成、及通过电动机控制向制动转子按压制动垫的构成，但没有特别限定。

控制器50基于从加速器踏板踏入量检测部20输入的加速器开度APO及从制动器操作量检测部30输入的制动器操作量S b，计算驾驶员要求的制动驱动转矩（要求制动驱动转矩Te_a、Tw_b）（要求制动驱动转矩计算装置51）。另外，控制器50基于从车轮转速传感器10输入的各车轮的车轮转速，计算从各车轮转速的变化对轮胎作用的前后方向扰动（前后方向扰动计算装置52）。控制器50从所计算的要求制动驱动转矩和前后方向扰动推定车身弹簧上举动（弹簧上举动推定装置53）。而且，控制器50计算抑制所推定的车身弹簧上举动的振动的修正转矩（修正转矩计算装置54）。在输入信号选择装置56中，基于车轮转速判断行驶状况，且通过后述的加权设定图设定C engtrq和C wheel。在输入信号处理装置55中，基于由输入信号选择装置56设定的加权将由修正转矩计算装置54算出的转矩反映给修正转矩。控制器50将由输入信号处理装置55算出的修正转矩指令值输入驱动力控制装置60及制动力控制装置70。