[发明专利]旋转驱动装置

权利要求书

1.一种旋转驱动装置，其特征在于，具备：枢轴支承于架台上的旋转轴；固定于旋转轴上的转台；在转台上沿旋转方向分离的多个位置设置的多个旋转单元，

各旋转单元具备：支承于转台上的支承台；支承于支承台上的配重；安装于支承台上的使配重相对旋转轴的半径方向位置能够控制的流体汽缸，

通过将来自流体供给源的流体依次供给到各旋转单元的流体汽缸，使各旋转单元的配重的所述半径方向位置发生变化，通过作用在该配重的重力绕旋转轴造成的旋转力矩的变动，使转台和旋转轴旋转，

各旋转单元具有围绕设置在支承台上的旋转中心轴能够旋转地被支承在该旋转中心轴上的旋转臂，在横梁自旋转臂的旋转中心轴起的长度长的位置设置配重，在横梁自该旋转中心轴起的长度短的位置设置流体汽缸侧的连结点，并且，

设置有旋转臂的旋转中心轴的支承台，被设置在安装于转台上的基台的、与旋转轴正交的摇摆支轴支承，使所述支承台能够围绕该摇摆支轴自由摇摆，设置于支承台上的旋转臂的旋转中心轴，能够在相对位于与旋转轴正交的面上的中立位置的两侧中、受到作用在配重上的重力的一侧以一定角度摇摆。

2.如权利要求1所述的旋转驱动装置，其特征在于：

进行控制将来自流体供给源的流体供给到各旋转单元的流体汽缸，使得在所述各旋转单元中，旋转臂使配重从相对旋转轴的最小半径方向位置朝向最大半径方向位置在伸出方向开始旋转的时刻A，成为该旋转单元的旋转臂和配重处于包含旋转轴的水平面附近，且旋转臂在此后的向该方向的旋转过程中，配重的铅直方向位置开始达到更低位的时刻，

进行控制将来自流体供给源的流体供给到各旋转单元的流体汽缸，使得在各旋转单元中，旋转臂从所述最大半径方向位置朝向最小半径方向位置向拉进方向开始旋转的配重开始拉进时刻B，成为该旋转单元的旋转臂和配重处于包含旋转轴的水平面附近，且旋转臂在此后的向该方向的旋转过程中，配重的铅直方向位置开始达到更低位的时刻。

3.如权利要求1或2所述的旋转驱动装置，其特征在于：

支承所述旋转臂和支承台的基台，安装成绕设置于转台上的、沿着旋转轴的倾斜支轴，从使旋转臂能够旋转地沿着包含旋转轴的面的基准位置到沿旋转方向前进一定角度的前倾位置倾斜。