[实用新型]工程机械及其支腿的柔性启动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及马达控制领域，更具体地，涉及一种工程机械及其支腿的柔性启动装置。

背景技术

如图1所示，现有技术中工程机械(例如混凝土泵送设备)的支腿部分包括底架100’和设置在底架100’内的支腿101’，在底架100’上设置有两个马达102’，每个马达102’的输出端安装有驱动链轮103’，在底架100’上还设置有两个分别与上述两个驱动链轮103’配合使用的从动链轮104’，两个链条105’分别绕在相配合的驱动链轮103’和从动链轮104’上，支腿101’通过连接部106’固定地连接在链条105’上，因此，当链条105’在马达102’的带动下运动时，连接在链条105’上的支腿101’也随之运动，从而实现支腿的伸缩。

图2示出了马达控制的液压原理图。如图2所示，泵107’输出的高压油通过电比例换向阀109’进入支腿多路阀110’，通过人工操作支腿多路阀110’即可实现对马达102’的启停、正反转控制。其中，支腿多路阀110’有很多片，分别控制多个油缸动作，图2中仅示出了用于马达控制的一片阀体。由图2可知，支腿多路阀110’为手动换向阀，且与臂架多路阀108’共用一个压力油源(即泵107’)，因此臂架多路阀108’中的电比例换向阀的电流值为综合多个油缸动作的速度而设定的一恒定电流值，即马达102’的速度是恒定的。由于支腿101’的伸缩控制是通过人工的方式操作支腿多路阀110’而实现的，支腿101’的行程只能采用机械定位装置进行限定，且支腿101’的运动速度是不可调节的。因此，当马达启动时，会由静止状态直接变化为具有较高速度的状态，因此，会导致液压系统受到较大的冲击，液压系统的冲击会加剧链条105’的松动及脱落，且会严重缩短马达102’的寿命。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种工程机械及其支腿的柔性启动装置，以解决现有技术的支脚启动时冲击大的问题。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种工程机械的支腿的柔性启动装置，工程机械包括主动链轮、从动链轮和链条，链条绕在主动链轮和从动链轮上，支腿与链条连接；柔性启动装置包括：链轮转动检测单元，与主动链轮或从动链轮的轮齿部相对地设置，产生用于指示相应的主动链轮或从动链轮的转动情况的轮齿转动信号；控制部，与链轮转动检测单元电连接，包括：启动判断单元，接收轮齿转动信号，根据轮齿转动信号的变化确定相应的主动链轮或从动链轮的启动并产生柔性启动触发信号；支腿驱动单元，接收柔性启动触发信号，并根据柔性启动触发信号控制主动链轮的转速由第一速度向第二速度以线性或非线性的方式增大。

进一步地，链轮转动检测单元是接近开关。

进一步地，链轮转动检测单元安装在链轮转动检测单元的机架上。

进一步地，工程机械还包括马达和与马达连接的电比例阀，马达与主动链轮驱动连接；支腿驱动单元通过控制电比例阀的驱动电流控制主动链轮的转速。

根据本实用新型的第二个方面，提供了一种工程机械，包括支腿和用于控制支腿的柔性启动装置，该柔性启动装置是上述的柔性启动装置。

进一步地，工程机械是混凝土泵送设备或起重机。

本实用新型通过启动判断单元判断出主动链轮的启动时刻并生成柔性启动触发信号，当支腿驱动单元收到该柔性启动触发信号后，就可以控制主动链轮的转速由较低的第一转速增大到较高的第二转速，从而控制支腿的运动速度由低向高的变化，降低了液压系统受到的冲击。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了现有技术中的支腿及其驱动部分的示意图；

图2示意性示出了现有技术中的马达控制的液压原理图；

图3示意性示出了本实用新型的结构示意图；

图4示意性示出了链轮转动检测单元的安装示意图；以及

图5示意性示出了支腿速度的变化示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。