[实用新型]一种机械手的手部结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种在汽车变速箱轴承压装过程中进行上料操作的机械手的手部结构。

背景技术

在汽车变速箱轴承压装机的上料操作中，如果使用机械手夹持物料能够大幅度提高工作效率，并且更容易满足轴承安装的工艺要求。有关机械手的结构类型较多，但只能在有针对性的场合应用，例如公开日为2011年05月04日、公开号为CN201815021U的专利文献公开了这样的技术方案：它由手臂支架、顶针、臂杆、臂杆套、弹簧及手指组成，臂杆配合设置内螺纹的一端为方形端头，顶针上配合设置外螺纹，顶针与臂杆螺纹连接，手臂支架的端头配合设置方形的臂杆套，臂杆与臂杆套套接连接，两根半圆环形手指铰接连接于手臂支架的两侧，顶针的针头设置于两根手指之间，弹簧套接连接于顶针上。该机械手机构可以自动闭合，在夹持住物体时实现自锁功能，不会中途脱落。该方案的不足之处是机械手所夹持物体的最大尺寸必须小于机械手的直径，否则两根半圆环形手指不能闭锁造成夹持失败，同时从其结构图上进一步得知当所夹持物体如果为柱状硬物体时难以加持牢固。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种汽车变速箱轴承压装过程中上料操作的机械手的手部结构，它结构简单，操作灵敏，便于控制，夹持平稳，能够很好地满足压装机的空间要求。

本实用新型针对现有技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的，一种机械手的手部结构，包括腕部外壳，还包括两个S形手指，凸轮，拉簧，以及活塞推杆，S形手指与腕部外壳铰接，S形手指的尾端通过拉簧与凸轮连接，凸轮与腕部外壳滑动连接，凸轮与手指尾端贴合，连接活塞推杆固定连接在凸轮上。通过活塞推杆向前推动凸轮，凸轮前端挤压两侧的S形手指，使得S形手指围绕铰接点产生一定角度的转动，从而使S形手指形成闭合动作；当活塞推杆向后运动时凸轮向后移动，在拉簧的作用下使S形手指产生张开动作。在S形手指的张开、闭合动作过程中，凸轮只产生空间平移运动，不产生旋转运动，运行状态非常平稳，动作灵活。

作为优选，凸轮上设置有V形槽，腕部外壳内设置有V形槽导轨并与凸轮的V形槽相适配。凸轮通过V形槽安装在腕部外壳导轨上，使凸轮能够沿直线方向做一定位移的平稳移动。

作为优选，凸轮焊接在活塞推杆上。活塞推杆的前端与凸轮的后端采用焊接方式进行连接，简化安装工序，连接牢固。

作为优选，凸轮上设置有凸轮拉簧挂接柱。凸轮拉簧挂接柱位于凸轮后端，拉簧的一端挂接在凸轮拉簧挂接柱上，另一端挂接在S形手指的尾端。

作为优选，S形手指上设置有柔性垫，柔性垫位于S形手指与所夹持物体的接触面之间。在S形手指的相应部位粘接柔性垫，以保护所夹持物体表面不被损伤。

作为优选，S形手指的下部与腕部外壳边缘处铰接。

本实用新型带来的有益效果是，使用凸轮连杆机构实现机械手手部的张开闭合，手部反应灵活，结构简单，夹持平稳，很好的满足了压装机的空间要求，可广泛应用于零部件加工及装配过程中的上料和下料操作。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构图；

图2是本实用新型的A-A剖视图。

图中：1是腕部外壳，2是凸轮，3是拉簧，4是尾端拉簧挂接柱，5是铰接点，6是S形手指，7是柔性垫，8是V形槽导轨，9是活塞推杆，10是凸轮拉簧挂接柱。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体说明。

实施例： 如图1、图2所示，本实用新型是一种机械手的手部结构，包括腕部外壳1，还包括两个S形手指6，凸轮2，拉簧3，活塞推杆9，尾端拉簧挂接柱4，凸轮拉簧挂接柱10，在S形手指6的下部转角处设置铰接点5，铰接点5与腕部外壳1的手臂出口处铰接，S形手指6的尾端拉簧挂接柱4上挂接拉簧3，拉簧3的另一端挂接在凸轮拉簧挂接柱10，凸轮2通过V形槽安装在腕部外壳1的V形槽导轨8上，凸轮1焊接在活塞推杆9上，柔性垫（橡胶垫）7粘接在S形手指6与所夹持物体的接触面区域内。

凸轮2在V形槽导轨8上可以做一定位移的直线运动，S形手指6绕铰接点5做一定角度的转动，S形手指6尾部置于凸轮侧面，拉簧3连接S形手指6尾端和凸轮2，使得S形手指6尾部始终紧靠着凸轮2侧面滑移。当活塞推杆9向前移动时，凸轮2前端推动S形手指6围绕铰接点5转动，使S形手指6闭合，抓牢物体；当活塞推杆9向后移动时，通过拉簧3拉动S形手指6围绕铰接点5转动，使S形手指6张开，卸载物体。

所以本实用新型具有手部反应灵活，结构简单，夹持平稳，能够很好地满足压装机的空间要求，并可广泛应用于零部件加工及装配过程中的上料和下料操作等特征。