[实用新型]一种高精度三自由度机械臂

权利要求书

1.一种高精度三自由度机械臂，其特征在于，所述机械臂包括基座、偏航轴、两偏航轴伺服电机、两俯仰轴、两俯仰轴伺服电机、旋转轴支架、旋转轴和旋转轴伺服电机，所述偏航轴轴线垂直地设于所述基座上，该偏航轴上部设有两相对的支撑柱，所述两偏航轴伺服电机同时连接且驱动所述偏航轴，所述两俯仰轴水平同轴地分别设于所述偏航轴的两支撑柱上，所述两俯仰轴伺服电机分别连接且驱动该两俯仰轴，所述旋转轴支架包括一轴套和两支撑臂，该两支撑臂对称地固定在所述轴套的两侧，所述两俯仰轴对称地分别固定在该两支撑臂上且其轴线与该轴套的轴线相垂直，所述旋转轴设置于所述旋转轴支架的轴套内，所述旋转轴伺服电机连接且驱动该旋转轴。

2.根据权利要求1所述的高精度三自由度机械臂，其特征在于，所述偏航轴下端部安装有偏航轴从动齿轮，所述两偏航轴伺服电机各自连接一偏航轴减速机，该偏航轴减速机固定于所述基座上且其端部各自连接一偏航轴主动齿轮，该两偏航轴主动齿轮同时与所述偏航轴从动齿轮相啮合。

3.根据权利要求1所述的高精度三自由度机械臂，其特征在于，所述两俯仰轴伺服电机各自连接一角形减速机，该两角形减速机分别固定于所述偏航轴的两支撑柱上且各自连接一俯仰轴。

4.根据权利要求1所述的高精度三自由度机械臂，其特征在于，所述旋转轴伺服电机连接一旋转轴减速机，该旋转轴减速机固定于所述旋转轴支架的上部且端部连接一旋转轴主动齿轮，所述旋转轴端部与旋转轴同轴地设有旋转轴从动齿轮，该旋转轴从动齿轮与所述旋转轴动主齿轮相啮合。