[实用新型]一种自动控制直线行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走装置，尤其是涉及一种用于精确位移的自动控制直线行走装置。

背景技术

目前，很多钢卷生产企业都有直线行走设备，如托运物体行走的小车，依靠小车将物体搬运到指定的地点，且要求放到精确的位置，误差不能大于2毫米。传统运送小车都是靠小车行走电机上的编码器，根据码数来换算行走的距离，其要求误差不能大于3毫米，否则就容易上偏，导致轧钢时带钢跑偏造成事故。公知的钢厂环境恶劣，尤其是轧钢现场的油污、乳化液外溢很多，导致运送小车在轨道上行走时经常打滑，即电机转数与行走距离不成比例，所以，这时用编码器码数来换算出行走的距离就很不准确。如果轨道上再有障碍物，小车行走被阻挡，则电机只转小车不走，此时编码器检测出来的距离就更加不真实，偏差太大，极易导致事故的发生，达不到自动上卷的要求。另外小车的轮子和编码器线连接的连接器松动或者损坏后，也能导致测距不准确。

发明内容

为了克服现有直线行走设备的上述缺点，本实用新型提供的自动控制直线行走装置，不但能克服电机打滑编码器测量失真的缺陷，更能使行走距离更加准确，达到2毫米误差以内，从而实现全自动精准上卷。

本实用新型提供的一种自动控制直线行走装置，包括小车本体、驱动系统、提升液压系统、鞍座，还包括设置在小车前进方向上的激光测距控制系统。

作为本实用新型的改进，上述的一种自动控制直线行走装置，所述激光测距控制系统包括激光反射镜和依次电连接的激光测距仪、计数板、控制器，所述激光反射镜安装在小车本体前方，所述激光测距仪安装在小车本体前进方向，且与激光反射镜呈一直线。

作为本实用新型的进一步改进，上述的一种自动控制直线行走装置，所述激光反射镜为将平行的入射激光形成漫反射的镜面装置。

本实用新型自动控制直线行走装置与现有技术的直线行走装置相比具有如下优点：由于在行走小车前进方向上设有激光测距控制系统，可以实现小车直线行走距离的直接检测，消除因小车打滑、被卡导致编码器检测位移不准的缺陷，且安装简单，可推广到其他行走设备位移检测上。

附图说明

图1是现有直线行走设备结构示意图

图2是本实用新型结构示意图

其中，1-编码器、2-校核位置、3-小车本体、4-驱动系统、5-提升液压系统、6-鞍座、7-钢卷、8-开卷机芯轴、9-轨道、10-基础、11-激光测距仪、12-激光反射镜、13-计数板，14-控制器

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为对本实用新型的限定。

参见图1，为现有技术的直线行走设备，在地面上设置基础10，基础10上设轨道9，小车通过四轮在轨道10上行走。其小车本体3是钢制四边形结构，提升液压缸为执行机构的提升液压系统5，承载钢卷7的鞍座6，由电机驱动两个主动轮构成的驱动系统4，小车位移测量是由从动轮用齿连接轴带的编码器1的脉冲数计算得到。小车要将钢卷7等重物从起始位置A点运至开卷机芯轴8上，要精确的将钢卷7的中心线和开卷机芯轴8的中心线重合，其实际距离记为L。

现有直线行走设备动作步骤：

1、小车在等待或者空闲时，给出小车自动行走命令，小车将从等待位置向起始位A处行走；

2、到达起始位A处后检查A处有钢卷7，提升液压系统5将钢卷7提升到高位；

3、提升到位后，开始自动从起始位A处向目标位置B处行驶，此时小车的从动轮编码器1开始计数，到达校核位置2处时和实际的校核位置进行对比，将编码器1计算数值改为校核位置数值；

4、根据钢卷7的实际宽度W计算出钢卷7中心和小车鞍座6中心的偏差S，将计算出从起始位A处开始小车需要走L-S；

5、行走L-S距离后，小车开始停下，开卷机芯轴8膨胀将钢卷7接住，提升液压系统5开始下降到低位；

6、小车回到等待位置，等待下一个钢卷7。

现有直线行走设备存在的缺点：

由于小车前后行走且轨道9上有油污，造成小车打滑编码器1丢转，位移测量不准确，在2处设置一个小车正向行走时的位置校核值。这样可以纠正小车的位置检查偏差。但是通过校核位2处后，小车轨道9同样有油污和杂物，使得小车运送的钢卷7中心线不能和开卷机芯轴8的中心线重合，其误差超过5mm，可能会给下一步的生产造成事故。