[实用新型]智能机动水质采样机器人

权利要求书

1.一种智能机动水质采样机器人，其特征在于，包括船体和设在船体上的驱动装置、控制及导航装置、采样装置及避障装置，所述控制及导航装置包括中央控制器及辅助航行传感器、通讯模块，该中央控制器及辅助航行传感器包括一中央处理单元、电子罗盘、角速度传感器、加速度传感器及GPS卫星定位传感器，其中，电子罗盘、角速度传感器、加速度传感器及GPS卫星定位传感器，均与中央处理单元电路连接；所述通讯模块包括GPRS模块及数字无线传输模块，其均与中央处理单元电路连接，并通过无线信号与地面基站或手持基站信号连接；所述驱动装置包括电路连接的电池组和一推进器；所述采样装置包括采样管收放杆机构、设置于收放杆机构上的采样管、采样管顺序连接蠕动泵及多个电动阀，每一电动阀连接一采样瓶；所述避障装置包括激光测距传感器、LED高亮警示器、警示喇叭及摄像头及无线视频传输模块；所述控制装置与驱动装置、采样装置及避障装置电路连接，并实现自动采样和对船体的自动导航。

2.根据权利要求1所述的智能机动水质采样机器人，其特征是：所述中央控制单元为单片机，所述电子罗盘、角速度传感器、加速度传感器、GPS卫星定位传感器，其中，电子罗盘、角速度传感器、加速度传感器均通过单片机的SPI接口与单片机电路连接；GPS卫星定位传感器、GPRS模块及数字无线传输模块通过串行接口与单片机电路连接，该智能机动水质采样机器人通过GPRS模块与地面基站无线通讯连接。

3.根据权利要求1所述的智能机动水质采样机器人，其特征是：每一采样瓶下端设置一称重传感器。

4.根据权利要求1所述的智能机动水质采样机器人，其特征是：所述电动阀为三通两位阀，存在左中通和右中通两种状态，每一电动阀都是从右端出水，中间入水，左路连接采样瓶。

5.根据权利要求1所述的智能机动水质采样机器人，其特征是：所述收放杆机构包括一与电池组电路连接的电动推杆、一端与电动推杆的铰接的一传动杆、传动杆另一端刚性连接的一采样杆，以及分别铰接于电动推杆尾端及传动杆中部的二固定铰链，该二固定铰链将收放杆机构固定于船体上，采样杆连接采样管，电动推杆可伸缩。

6.根据权利要求1所述的智能机动水质采样机器人，其特征是：所述推进器包括均与电池组电路连接的推进电机和转向机构，所述转向机构为舵机，推进电机与舵机通过刚性杆刚性连接。