[发明专利]一种多电机驱动水稻插秧机及其控制方法

权利要求书

1.一种多电机驱动水稻插秧机，其特征在于，包括插秧机机架、行走水轮驱动电机、行走水轮传动装置、行走水轮、仿形机构驱动电机、仿形机构、插秧机构驱动电机、插秧机构、手柄、侧船板和中船板，所述行走水轮、侧船板均设置于插秧机机架行走方向上的两侧，中船板设置于插秧机机架行走方向上的中间；所述行走水轮均与行走水轮传动装置相连，行走水轮驱动电机与行走水轮传动装置相连，用于控制行走水轮的转动；所述仿形机构包括丝杆、仿形机构传动臂、行走水轮支撑臂，丝杆一端和行走水轮驱动电机相连，另一端与仿形机构传动臂相连，仿形机构传动臂与行走水轮支撑臂一端铰接，行走水轮支撑臂另一端与行走水轮连接，行走水轮支撑臂用于调节行走水轮垂直方向上的移动；所述插秧机构包括插秧机构传动装置、秧针、秧苗板，插秧机构传动装置一端与插秧机构驱动电机相连，另一端与秧针相连，秧苗板设置在插秧机后侧靠近手柄的一端，与侧船板固定连接，秧苗板与插秧机构驱动电机相连，工作时，秧针在插秧机构传动装置驱动下从秧苗板上取下秧苗并插入水田中，秧苗板在插秧机构驱动电机驱动下左右摆动；所述手柄固定在插秧机机架后侧。

2.根据权利要求1所述的多电机驱动水稻插秧机，其特征在于，所述插秧机还包括控制器，控制器分别与各行走水轮驱动电机、仿形机构驱动电机、插秧机构驱动电机相连。

3.根据权利要求2所述的多电机驱动水稻插秧机，其特征在于，所述插秧机中的电机、控制器均由蓄电池通过控制电路进行供电。

4.根据权利要求1所述的多电机驱动水稻插秧机，其特征在于，所述手柄上设置有若干个控制开关，控制开关与控制器相连，分别用于控制行走水轮驱动电机、仿形机构驱动电机、插秧机构驱动电机的速度和转向。

5.根据权利要求4所述的多电机驱动水稻插秧机，其特征在于，所述行走水轮驱动电机为两个，分别驱动左右两侧的行走水轮；所述行走水轮驱动电机上设置有减速器。

6.根据权利要求4所述的多电机驱动水稻插秧机，其特征在于，所述仿形机构驱动电机为两个，分别驱动左右两侧的仿形机构。

7.根据权利要求6所述的多电机驱动水稻插秧机，其特征在于，所述侧船板或中船板前端安装有用于实时检测船板上下移动距离的位移传感器，该位移传感器和控制器相连，控制器根据位移传感器信号对仿形机构驱动电机进行控制。

8.根据权利要求6所述的多电机驱动水稻插秧机，其特征在于，所述中船板或侧船板前端处设置有用于实时检测船板前端压力的压力传感器，该压力传感器和控制器相连，控制器根据压力传感器信号对仿形机构驱动电机进行控制。

9.一种基于权利要求1-8任一项所述装置的多电机驱动水稻插秧机的控制方法，其特征在于，操作者控制手柄上的开关，开关将信号传递到控制器，控制器根据信号向对应的仿形机构驱动电机或行走水轮驱动电机或插秧机构驱动电机发送控制信号；所述仿形机构驱动电机根据控制信号驱动仿形机构移动，从而调节行走水轮垂直方向上的移动，所述行走水轮驱动电机根据控制信号调节行走水轮的转速和转向，所述插秧机构驱动电机根据控制信号驱动插秧机构传动装置，插秧机构传动装置控制秧针从秧苗板上取下秧苗并插入水田中。

10.根据权利要求9所述的多电机驱动水稻插秧机的控制方法，其特征在于，所述控制器内部设定两个位移阈值和两个压力阈值，如果位移传感器和压力传感器采集的数据均分别落在其对应阈值区间内，则控制器不进行动作，如果若干次采集的数据均落在其阈值区间内，则控制器控制仿形机构驱动电机停机；否则，任一传感器采集的数据超出其阈值区间，控制器都对仿形机构驱动电机发出调整位移指令，控制仿形机构驱动电机进行相应操作。