[发明专利]一种管路装焊可重构工装自动配置方法及系统

权利要求书

1.一种管路装焊可重构工装自动配置方法，其特征在于，包括：

自动分析导入系统的管路组件三维模型，获取管路模型的位姿参数信息，进而分析得出管路组件模型的优化位姿，计算管路工装夹持该位姿管路接头的配置参数信息，导入管路工装模型，进行干涉检查及分组分析，最后生成配置好的管路工装三维模型及相应的配置结果信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动分析导入系统的管路组件三维模型，分析得出管路组件模型的优化位姿，具体包括：

分析获取管路三维模型的初始位姿，然后通过乘以变换位姿矩阵的方法使管路模型的位姿不断进行变换，并对每个位姿下的管路模型进行分析计算，然后根据位姿优化条件，比较得出最优化的管路模型位姿，作为管路模型的最终配置位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据位姿优化条件，比较得出最优化的管路模型的位姿，其中优化条件具体包括：

条件一：在管路模型优化位姿下管路工装可夹持的管接头的数目

条件二：管路工装夹持管路模型优化位姿下的管接头所产生的总的误差。

其中，条件一为先决条件，条件二为辅助条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行干涉检查及分组分析，最后生成配置好的管路装焊工装三维模型及相应的配置信息，具体包括：

根据计算出的配置参数，导入管路工装三维模型，对夹持管接头的管路工装装配模型进行全局干涉检查，通过得出的干涉零件的名称来判断是否影响管路工装工作，将影响管路工装工作的管接头分到另一组中，然后对生成的新的管路组件分组重新进行位姿优化分析，干涉检查和分组分析，直到管路工装夹持的管接头完成原管路组件中所有管道零件的划线。

5.一种管路装焊可重构工装自动配置系统，其特征在于，包括：

管路工装资源管理模块，完成管路工装中所有相关资源的查看和管理任务；

管路工装自动配置模块，完成分析导入的管路组件三维模型位姿参数，并且自动完成管路工装的整个配置功能；

管路工装性能分析模块，完成对配置好的管路工装进行相应的性能分析；

管路工装信息输出模块，完成对配置好的管路工装相应的结果信息输出的操作。

6.根据权利要求5，其特征在于，所述管路工装性能分析模块，具体包括：

主要包括两方面的性能分析：

管路工装可测性分析，对管路工装夹持的所有管接头进行可测性分析，输出测量所有管接头位置所需的布置次数最少的测量仪器配置位置参数信息。

管路工装定位误差分析，对管路工装夹持的所有管接头进行定位误差分析，输出所有的管接头的定位误差。

7.根据权利要求5，其特征在于，所述管路工装信息输出模块，具体包括：

主要输出以下的结果信息：

管路工装三维模型，通过自动配置生成的装配好的管路工装的三维模型；

管路工装配置文档，包括配置管路工装完成管接头定位夹持的所有配置参数信息，管路工装夹持的每个管接头的定位误差信息，以及测量配置好的管接头的位置的测量仪器的位置布置参数信息；

管路工装装配仿真视频，自动生成管路工装的装配过程的仿真动画视频，直观的展示管路工装的整个配置过程。