[发明专利]集成谐波传动机

说明书

技术领域

本发明涉及传动装置领域，更具体地说是涉及集成谐波传动机。 

背景技术

现在国内谐波减速器主要是在谐波发生器外套设有两个钢轮，并在谐波发生器与钢轮之间夹装有柔轮。不过该谐波减速器工作时，谐波发生器的凸轮高速运转，钢轮与谐波发生器的同心度难于保证，安装不便，零部件多，故障率高，维护不便，使用寿命受限。同时目前也有部分谐波发生器体积大，重量大，不适合空间狭小的机器人的关节使用。 

发明内容

本发明提供的集成谐波传动机,其目的在于克服现有的谐波发生器安装不便、零部件多、故障率高、维护不便、使用寿命受限、体积大、重量大的缺点。 

本发明提供的技术方案如下： 

    集成谐波传动机，包括谐波发生器、套设于谐波发生器上的钢轮、夹设于谐波发生器与钢轮之间的柔轮及与谐波发生器连接的交叉圆柱滚子轴承，该交叉圆柱滚子轴承包括相对转动的外圈、内圈及设于外圈、内圈间的圆柱滚子，所述钢轮、柔轮与外圈、内圈交错连接。

所述柔轮与轴承外圈连接，所述钢轮与内圈连接。 

所述钢轮与轴承内圈间通过“O”字形密封圈密封，所述柔轮与轴承外圈间通过“O”字形密封圈密封。 

所述柔轮与轴承外圈上设有固定孔，所述钢轮上设有输出连接孔。 

所述钢轮与轴承内圈一体成型。 

所述钢轮与轴承外圈连接，所述柔轮与内圈连接。 

所述钢轮与轴承外圈间通过“O”字形密封圈密封。 

所述柔轮与轴承内圈间通过内六角螺钉固定。 

所述外圈上设有固定孔，所述内圈上设有输出连接孔。 

所述交叉圆柱滚子轴承的内圈与外圈间设有骨架油封。 

通过上述对本发明的描述可知，和现有的技术相比，本发明的优点在于： 

1、该集成谐波传动机通过把圆柱交叉滚子轴承与谐波发生器集成在一起，通过钢轮、柔轮与外圈、内圈交错连接，将柔轮与轴承外圈固定，钢轮与轴承内圈连接，由电机驱动谐波发生器，并从钢轮输出，或者将钢轮与轴承外圈固定，柔轮与轴承内圈连接并作为动力输出，该谐波发生器能够承受空间三向力矩，结构紧凑、重量减轻、具有传动精度高、速比大、承载大等优点。

2、该谐波发生器使用方便、维护方便、制造工艺简单、体积小、重量轻，满足了航空航天器及机器人关节的传动需求，市场前景广阔。 

附图说明

图1是实施例一的结构示意图。 

图2是沿着图1中A-A方向的剖视图。 

图3是实施例二的结构示意图。 

图4是沿着图3中B-B方向的剖视图。 

图5是实施例三的结构示意图。 

图6是沿着图5中C-C方向的剖视图。 

具体实施方式

实施例一 

参考图1、图2，集成谐波传动机，包括谐波发生器1、套设于谐波发生器1上的钢轮2及夹设于谐波发生器1与钢轮2之间的柔轮3，还包括一交叉圆柱滚子轴承4，该交叉圆柱滚子轴承4包括相对转动的外圈41、内圈42及设于外圈41、内圈42间的圆柱滚子43，柔轮3与轴承外圈41连接，钢轮2与内圈42连接。钢轮2与轴承内圈42间通过“O”字形密封圈51密封，柔轮3与轴承外圈41间通过“O”字形密封圈52密封，交叉圆柱滚子轴承4的内圈42与外圈41间设有内包骨骨架油封53，轴承4的外圈41与柔轮2设有固定孔411，并用螺钉固定于机座上，钢轮2上设有输出连接孔21，方便输出连接。

该改进型谐波发生器，通过将柔轮3与轴承外圈41间用螺钉通过固定孔411固定于机座上，钢轮2与内圈42连接，电机驱动谐波发生器1，并由钢轮2输出，保证了运动的同轴度，该结构的谐波发生器使用非常方便，可应用与医疗器械、精密检测机械设备、精密机床、卫星太阳能翻板等领域。 

实施例二