[发明专利]一种具有自组能力的医用微型多机器人系统

权利要求书

1.一种具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，由若干个能够独立感知周边环境、相互信息交流并能够完成单项或多项任务的单体机器人组成,每个单体机器人包括以下六个部件中的一项或多项：

环境信息感知部件、信息发射部件、信息接收部件、任务执行部件、

具有主动或被动运动功能的运动部件和具有根据信息作出机器人运动、发送信息和执行任务等决策功能的智能决策部件，

各单体机器人实现有机的刚性或柔性的组合,组成合理的空间拓扑结构,形成紧密的合作模式。

2.根据权利要求1所述的具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，所述信息发射部件发射的信息包括自身状态信息、自身决策信息及采集到的环境信息。

3.根据权利要求1所述的具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，所述信息接收部件接收的信息包括来自系统自身内部机器人发出的信息或来自外部信息发射器发出的信息。

4.根据权利要求1所述的具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，所述任务执行部件在若干个机器人构成一定的拓扑结构后完成一定的任务功能。

5.根据权利要求1所述的具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，所述智能决策部件的信息来源为机器人自身感知的信息或自身状态信息、机器人接收到的来自群体中其它机器人向它发送的信息、体外部件发送的任务信息和机器人自携的任务信息。

6.根据权利要求1所述的具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，所述医用微型多机器人系统由两个微型机器人组成，一个微型机器人包含环境信息感知部件、信息发射部件和运动部件，另一个微型机器人包含运动部件、信息接收部件、信息发射部件、智能决策部件和任务执行部件。

7.根据权利要求1所述的具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，所述医用微型多机器人系统包含四个机器人，四个机器人在空间内构成适合于机器人群体在空间较大的人体内腔内执行任务的四面体的拓扑结构。

8.根据权利要求1所述的具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，所述医用微型多机器人系统包含四个机器人，四个机器人构成适合于机器人群体在线形空间内执行任务的线形的拓扑结构。

9.根据权利要求1所述的具有自组能力的医用微型多机器人系统，其特征在于，所述医用微型多机器人系统包含六个机器人，六个机器人构成了复合平面的拓扑结构。