[发明专利]一种用于飞行器视觉导引着陆算法验证的实验系统

权利要求书

1.一种飞行器视觉导引着陆算法验证的地面实验系统，包括运动驱动平台（12）以及设置在运动驱动平台上的主轴（2），在所述的运动驱动平台（12）上设置有电池（10）和电子设备（11），在所述的运动驱动平台（12）下端设置有轨迹与航向运动驱动组件，在主轴（2）上设置有摄像机（1），在所述的主轴（2）上套设有一倾转平台（4），该倾转平台（4）与主轴（2）之间球形铰连接，在倾转平台（4）的下端设置有姿态运动驱动组件。

2.根据权利要求1所述的飞行器视觉导引着陆算法验证的地面实验系统，其特征在于：所述的球形铰为关节轴承，该关节轴承安装在倾转平台（4）上的轴承固定座（6）内，在所述的主轴（2）上套设有直线轴承（3），关节轴承与直线轴承（3）固连。

3.根据权利要求1所述的飞行器视觉导引着陆算法验证的地面实验系统，其特征在于：所述的轨迹与航向运动驱动组件，包括直流伺服电机（20）、转速测量码盘（19）、固定基座（15）、车轮（14）和轮轴（13）组成，车轮（14）固定在轮轴（13）上，轮轴（13）通过轴承与固定基座（15）相连，固定基座（15）固定于运动驱动平台（12）之上，直流伺服电机（20）固定于基座（15）上，测速码盘（19）固定于直流伺服电机（20）上，车轮（14）为全向轮。

4.根据权利要求1所述的飞行器视觉导引着陆算法验证的地面实验系统，其特征在于：所述的姿态运动驱动组件包括内套（8）、外套（9）、螺杆以及步进电机（16），在内套（8）上端也设置有关节轴承（7），内套（8）设置在外套（9）内，内套（8）与螺杆螺纹连接，螺杆与步进电机（16）连接，步进电机（16）固定于外套（9）之上，姿态运动驱动组件通过舵机连接耳（5）与倾转平台（4）连接，通过转轴连接耳（18）和运动驱动平台（12）连接。

5.根据权利要求1所述的飞行器视觉导引着陆算法验证的地面实验系统，其特征在于：车载电子设备（11）包含嵌入式计算机、磁航向计、GPS、超声波发射装置和陀螺仪。