[发明专利]电液线速度数字伺服系统及其控制方法

权利要求书

1.一种电液线速度数字伺服系统，其特征是：该系统由数字控制计算机、功率放大器、伺服对象、光电编码器和液压源组成，其中所述数字控制计算机还包括数/模转换模块和高速计数模块，所述数/模转换模块与功率放大器连接，所述高速计数模块与光电编码器连接；所述伺服对象由电液伺服阀、液压缸和机械负载组成，所述电液伺服阀、液压缸和机械负载按顺序连接，所述电液伺服阀还与功率放大器连接，所述机械负载还与光电编码器连接，所述电液伺服阀和液压缸分别与液压源连接。

2.一种如权利要求1所述的电液线速度数字伺服系统的控制方法，其特征是：包括如下步骤：

(1)初始化积分器；

(2)读取线速度数字指令信号和由光电编码器采集的线速度数字反馈信号，将两者比较得到误差信号；

(3)将误差信号累加积分并乘以积分系数K_i得积分乘积；

(4)将线速度数字反馈信号乘以反馈系数K_f得反馈乘积；

(5)将所述积分乘积减去反馈乘积得差值；

(6)将所述差值进行数/模转换，得到模拟量控制信号输入到功率放大器，控制伺服对象；

(7)返回到步骤(2)。