[发明专利]用于二维和三维精确位置和定向确定的布置和方法

权利要求书

1.一种计算机布置，其用于计算交通工具沿轨迹行进时相对于局部重力向量的斜坡角slope_angle，所述计算机布置包括处理器(11)，所述处理器(11)经布置以与存储器(12；13；14；15)通信，所述存储器(12；13；14；15)存储可由所述处理器(11)运行的包括指令和数据的计算机程序，所述交通工具包括距离测量单元(DMI)和惯性测量单元(IMU)，xy平面由x轴和y轴局部界定，所述x轴沿所述轨迹，且所述y轴垂直于所述x轴且垂直于所述局部重力向量，所述处理器(11)经布置以从所述距离测量单元(DMI)和所述惯性测量单元(IMU)两者做出的测量计算所述斜坡角。

2.根据权利要求1所述的计算机布置，其中所述处理器经布置以根据以下等式来计算所述斜坡角slope_angle：

slope_angle＝arcsin(v_z/v_x)  (17)

其中：

v_z＝与所述局部重力向量相反的方向上的速度；

＝从所述距离测量单元(DMI)导出的所述x方向上的速度。

3.根据权利要求2所述的计算机布置，其中所述处理器经布置以从以下等式计算v_z：

v→z=∫a→STz·dt---(18)]]>

其中：a→STz=a→IMUz-a→z---(14)]]>

其中：＝所述惯性测量单元(IMU)测得的z方向加速度；

＝通过以下等式计算出的与所述局部重力向量相反的z方向上的加速度：

a→z=ω→y×v→x---(11)]]>

其中：

等于所述交通工具相对于所述局部重力向量的纵摇。