[发明专利]减速器

权利要求书

1.一种减速器，其将输入轴的旋转减速并传递给输出轴，

其具备：

偏心部，其设置在所述输入轴上；

公转部件，其旋转自如地保持在所述偏心部上，伴随所述输入轴的旋转而进行以其旋转轴心为中心的公转运动；

外周卡合部件，其与所述公转部件的外周部卡合而产生该公转部件的自转运动；

运动转换机构，其将所述公转部件的自转运动转换为以所述输入轴的旋转轴心为中心的旋转运动，并传递给所述输出轴；以及

配重，其安装在所述输入轴上，以抵消由所述公转部件的公转而产生的不平衡惯性力偶。

2.如权利要求1所述的减速器，其中，

所述公转部件在其外周部具有多个波形，

所述外周卡合部件具有被配置在所述公转部件的公转轨道上的多个外销。

3.如权利要求2所述的减速器，其中，

所述外销由与所述公转部件的外周部抵接的滚针轴承支承。

4.如权利要求1～3中任一项所述的减速器，其中，

所述偏心部包括在相互抵消偏心运动的离心力的相位配置的第一偏心部和第二偏心部，

所述公转部件包括：旋转自如地保持在所述第一偏心部上的第一公转部件；以及具有与所述第一公转部件相同的外周形状且旋转自如地保持在所述第二偏心部上的第二公转部件。

5.如权利要求4所述的减速器，其中，

所述配重具有：

第一配重，其安装在所述输入轴上，以抵消由所述第一公转部件的公转而产生的不平衡惯性力偶；以及

第二配重，其安装在所述输入轴上，以抵消由所述第二公转部件的公 转而产生的不平衡惯性力偶。

6.如权利要求5所述的减速器，其中，

当设所述第一公转部件及所述第二公转部件之间的中心点和所述第一公转部件及第二公转部件各自的中心之间的距离为L₁，设所述中心点和第一配重及第二配重的各自的中心之间的距离为L₂，设第一公转部件及第二公转部件的质量为m₁，设第一配重及第二配重的质量为m₂，设所述第一公转部件及第二公转部件的重心到旋转轴心的偏心量为ε₁，设所述第一配重及第二配重的重心到旋转轴心的偏心量为ε₂时，则满足：

L₁×m₁×ε₁＝L₂×m₂×ε₂的关系。

7.如权利要求1～3、5～6中任一项所述的减速器，其中，

所述配重是圆板状，且在从其中心离开的位置上具有纳入所述输入轴的贯通孔，所述配重与所述偏心部相邻、且与该偏心部改变180°相位而配置。

8.如权利要求1～3、5～6中任一项所述的减速器，其中，

所述运动转换机构具有：设置在所述公转部件和所述输出轴之中一方上的内销；以及形成在所述公转部件和所述输出轴之中另一方上、且直径比所述内销的外径大出规定量的纳入所述内销的孔。

9.如权利要求8所述的减速器，其中，

所述孔设置在所述公转部件上，

所述内销被保持于所述输出轴。

10.如权利要求9所述的减速器，其中，

所述孔在以所述公转部件的自转轴心为中心的圆周轨道上设有多个，

所述内销在以所述输出轴的旋转轴心为中心的圆周轨道上设有多个。

11.如权利要求9或10所述的减速器，其中，

所述内销由与所述孔的壁面抵接的滚针轴承支承。