[发明专利]数控针刺模拟手法治疗仪

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，特别涉及一种数控针刺模拟手法治疗仪。

背景技术

针灸是一种中国特有的传统的治疗疾病的手段。属于一种“内病外治”的医术。是通过经络、腧穴的传导作用，以及应用一定的操作法，来治疗全身疾病。

针灸的针刺手法，是用特制的金属针，按一定穴位，刺入患者体内，运用操作手法以达到治病的目的，是考验一个医生是否合格的重要指标。传统针刺历史悠久、疗效确切，当今越来越受世人重视，在医疗领域也起到了较为重要的作用。但是，由于通过人手工操作没有量化，主观和实际行为具有偏差，使得针刺剂量没有规范，随意性大、其结果可信度和可重复性低；上述针刺疗法，较多的依靠的是医师的经验，针刺的进行方式给针刺疗法的学习、应用带来不便，较难得到较好的传授，制约了针刺手法传承推广。

为解决上述问题，出现了一种通过计算机控制的针刺手法仪，通过计算机控制捻转伺服电机和提插电机进行针刺治疗，能够实现对针刺手法的某些治疗要素(捻转和提插)有一定的模拟量化。而对于较为重要的入针过程，该手法仪无法解决，也就无法从本质上模拟传统针刺手法，造成其疗效及应用状况不够理想。

因此，需要一种针刺模拟手法治疗仪，不但能够实现对针刺手法在捻转和提插上模拟和量化，还能够在入针上模拟传统手法，避免由于操作着经验不足造成的针刺方位不准，刺入不迅速的问题，能够全方位模拟传统手工针刺手法，提高针刺的治疗效果。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种数控针刺模拟手法治疗仪，不但能够实现对针刺手法在捻转和提插上模拟和量化，还能够在入针上模拟传统手法，避免由于操作着经验不足造成的针刺方位不准，刺入不迅速的问题，能够全方位模拟传统手工针刺手法，提高针刺的治疗效果。

本发明的数控针刺模拟手法治疗仪，包括夹针机构、提插构件、捻转构件和用于控制提插构件完成提插动作及控制捻转构件完成捻转动作的控制系统，还包括用于将毫针弹射透皮刺入穴位的弹射机构。

进一步，还包括手持式壳体，所述夹针机构、提插构件、捻转构件和弹射机构均设置于手持式壳体，手持式壳体与毫针对应设有用于容纳针的针体仓，针体仓前端设有用于使针通过的针孔；

进一步，所述弹射机构包括弹射轴、弹射弹簧和弹射开关，所述弹射轴前端固定连接于夹针机构，尾端与捻转构件的捻转动力输出端以可轴向往复滑动圆周方向传动的方式配合；所述弹射弹簧对夹针机构或/和弹射轴施加轴向向前的预紧力；所述弹射开关用于释放或限制弹射轴的轴向运动；

进一步，夹针机构为弹性夹持机构，并设有用于将针夹紧或释放的锁针件；

进一步，弹射机构还包括前端开口的筒状弹射底座，弹射轴尾端滑动配合穿过筒状弹射底座的底部，弹射弹簧为柱状弹簧，位于筒状弹射底座与弹射轴之间的径向空间内外套于弹射轴，前端顶住夹针机构，尾端顶住筒状弹射底座的底部；

所述夹针机构尾部滑动配合伸入筒状弹射底座并形成容纳弹射弹簧的开口槽；

所述提插构件通过以可轴向滑动的方式单自由度设置的传动轴套将提插运动传动至夹针机构，夹针机构设置有承载传动轴套向前推力的凸台，所述捻转构件和筒状弹射底座位于传动轴套内圆空间；

所述弹射开关包括柱状按键和开关回位弹簧，所述柱状按键沿传动轴套径向滑动配合穿过筒状弹射底座和传动轴套，且按压部延伸出手持式壳体，手持式壳体与其对应设有沿提插方向的条状径向通孔；柱状按键设有供弹射轴穿过的矩形孔，所述矩形孔的长轴沿按压方向，开关回位弹簧对柱状按键施加与按压方向相反的预紧力；

所述柱状按键位于矩形孔内设有啮合件，弹射轴外圆与啮合件相配合设有环状啮合槽，所述啮合件在开关回位弹簧预紧力的作用下与环状啮合槽啮合限制弹射轴向弹射方向运动；

所述弹射轴穿出筒状弹射底座底部的轴段固定设有用于限制其弹出位移的限位件；

进一步，所述捻转构件为捻转伺服电机，所述弹射轴尾端同轴设有滑槽，捻转伺服电机的转子轴同轴伸入滑槽并与其以可轴向往复滑动圆周方向传动的方式配合；

所述提插构件包括提插伺服电机和丝杠传动副，所述提插伺服电机的转子轴与丝杠传动副的螺母传动配合，所述传动轴套后段为罩在捻转伺服电机外部的半圆柱形结构，尾端向中心形成与丝杠传动副的丝杠固定配合的连接部，所述丝杠传动副的螺母无轴向自由度；