[发明专利]管道普查设备

权利要求书

1.一种管道普查设备，其特征在于，包括：移动载体以及与所述移动载体通讯的控制器；所述移动载体上安装有感知设备，所述感知设备用于获取所述移动载体于管道中的参数并交于所述控制器，所述控制器根据所述参数获取管道数据，对管道进行普查。

2.根据权利要求1所述的管道普查设备，其特征在于，所述控制器获取管道内径、厚度、坡度、走向、进口地理位置以及出口地理位置，并根据管道内径、厚度、坡度、走向、进口地理位置以及出口地理位置绘制管道三维图形。

3.根据权利要求2所述的管道普查设备，其特征在于，所述控制器包括电缆、微处理器、显示屏以及操作部件；所述电缆连接所述控制器和移动载体，用于提供电源和通讯；所述微处理器接收并根据所述参数，获取管道数据，根据管道数据绘制管道图形交于所述显示器进行显示，所述操作部件用于对移动载体进行操作。

4.根据权利要求3所述的管道普查设备，其特征在于，所述感知设备包括光电编码器，用于实时检测所述移动载体在管道中的行进距离和速度。

5.根据权利要求3所述的管道普查设备，其特征在于，所述管道普查设备还包括设置在所述电缆上的放线结构，所述放线机构上设置有光电编码器，所述光电编码器通过检测电缆的行进距离和速度实时检测所述移动载体在管道中的行进距离和速度。

6.根据权利要求3所述的管道普查设备，其特征在于，所述感知设备还包括测距传感器，用于实时获取所述移动载体与管道内外壁的距离；所述微处理器根据移动载体与管道内外壁的距离实时获取管道内径、外径以及厚度。

7.根据权利要求4或5所述的管道普查设备，其特征在于，所述感知设备还包括数字海拔计，用于获取所述移动载体相对于地面的海拔高度；所述微处理器根据移动载体的海拔高度实时获取管道的海拔高度，所述微处理器根据移动载体的海拔高度和行进距离，实时获取管道的坡度。

8.根据权利要求4或5所述的管道普查设备，其特征在于，所述感知设备还包括陀螺仪，用于获取所述移动载体在管道中的姿态；所述微处理器根据移动载体的姿态和行进距离，获取管道走向。

9.根据权利要求3所述的管道普查设备，其特征在于，所述感知设备还包括全球定位仪，用于获取所述移动载体的地理位置，所述微处理器根据移动载体的地理位置，获取管道地理位置。

10.根据权利要求1所述的管道普查设备，其特征在于，移动载体为爬行器，所述爬行器为轮式移动机器人或者履带式爬行机器人。